一种用于在输送路径(36)上输送工件(12)、尤其是车身(14)的自由行驶的运输小车，带有底盘(46)，该底盘规定了所述运输小车(42)的主轴线(50)和主方向，并包括底盘框架(48)，该底盘框架支撑多个特别是至少四个车轮总成(52)，这些车轮总成分别具有一个或多个车轮(54)。用于至少一个工件(12)的固定机构(66)通过连接机构(72)与所述底盘(46)连接。存在用于所述车轮总成(52)的车轮(54)的车轮引导系统(88)，该车轮引导系统规定了底盘基本配置，其中，所述车轮总成(52)规定了水平的行驶平面(90)。所述车轮引导系统(88)适当地引导所述车轮总成(52)的车轮(54)，使得至少一个车轮总成(52)中的至少一个车轮(54)可移出所述行驶平面(90)，而其余车轮总成(52)并不完全离开行驶平面(90)。输送系统(34)包括多个这种运输小车(42)，并且处理设备(10)具有这种输送系统(34)。理设备(10)具有这种输送系统(34)。理设备(10)具有这种输送系统(34)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自由行驶的运输小车、输送系统和处理设备
[0001]本专利技术涉及一种用于在输送路径上输送工件、尤其是车身的自由行驶的运输小车，其带有：
[0002]a)底盘，其规定了运输小车的主轴线和主方向，并包括底盘框架，该底盘框架支撑多个特别是至少四个车轮总成，这些车轮总成分别具有一个或多个车轮；
[0003]b)用于至少一个工件的固定机构，该固定机构通过连接机构与底盘连接；
[0004]c)用于车轮总成的车轮的车轮引导系统，该车轮引导系统规定了底盘基本配置，其中，车轮总成规定了水平的行驶平面。
[0005]本专利技术还涉及一种用于在输送路径上输送工件、特别是车身的输送系统以及一种用于处理工件的处理设备。
技术介绍
[0006]在这种处理设备中，沿着现有的输送路径设置了一个或多个处理机构，这些处理机构尤其可以是涂装室、干燥器或工作站。在此，工件可以在处理机构中用材料或介质予以处理例如涂漆，或在工作站中被安装、也或者被机械地处理、例如研磨或抛光。在车身的情况下，工作站尤其可以由装配站形成，在该装配站中，白车身配备有车辆组件。
[0007]由运输小车规定的行驶平面实际上与运输小车运动的水平的平整的行驶地板重合。一个或多个现有的车轮总成支撑一个或多个被驱动的和/或可转向的车轮，而其他车轮总成仅支撑被动地随动的不被驱动但在必要时也可转向的车轮。运输小车的主轴线通常是其纵轴线。大多数情况下，该纵轴线的方向与运输小车进行运动所在的主要输送方向一致。但即使在不能始终明确分配前后位置的全向的运输小车的情况下，也可以规定相应的参考轴线。
[0008]在上述过程中，但通常也在输送路径上，为了顺畅的工艺流程，工件必须以高精确度跟随输送路径。特别是在借助喷漆机器人对工件进行自动化涂层时，工件的运动和机器人的运动相互协调。如果工件偏离基本路径太远或太突然，这会对涂层结果具有负面影响。
[0009]但即使在上述手动的组装步骤中，工人的工作流程也要根据工件的运动顺序和相应的位置及朝向予以调整。
[0010]工件在其沿着输送路径的路径中，应该遵循稳定的路径，因此运输小车优选配备非簧载的车轮引导系统。
[0011]非簧载的车轮引导系统应理解为这样一种系统，其中，没有弹性部件能够利用复位力间接地或直接地作用在车轮总成或车轮上。
[0012]然而，这种车轮引导系统存在以下风险：在地板不平的情况下，运输小车向一侧倾斜，或者至少部分地即有至少一个车轮总成失去与地板的必要接触。特别是，如果这是驱动的和/或可转向的车轮总成，则会限制对运输小车的控制。这将在下面结合图4再次解释。
[0013]因此，为了运输小车和工件的受控运动，希望确保车轮总成始终与地板接触，并且同时可以行程稳定地输送工件。
技术实现思路
[0014]因此，本专利技术的目的是，提出一种考虑到该顾虑的开头提到类型的运输小车、输送系统和处理设备。
[0015]在开头提到类型的运输小车中，该目的通过以下方式实现：
[0016]d)车轮引导系统引导车轮总成的车轮，使得至少一个车轮总成中的至少一个车轮可运动出行驶平面，而其余车轮总成并不完全离开行驶平面。
[0017]通过这种方式，一个车轮可以避开地板不平整处，或者更确切地说，跟随该地板不平整处，同时其他车轮可以保持与地板接触。避开的车轮沿着地板不平整处也保持与地板接触。如下文将进一步清楚的那样，当运输小车驶过地板不平整处时，通过这种车轮引导系统也可以至少减少工件的倾斜。
[0018]特别有利的是，车轮引导系统包括至少一个摆动轴结构(Pendel
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Achsstruktur)，该摆动轴结构围绕在主轴线方向上延伸的摆动轴摆动地安置在底盘框架上，其中，该摆动轴结构在摆动轴的一侧带有第一车轮总成，且在摆动轴的另一侧带有第二车轮总成。由此形成了在机械上相对简单的结构，该结构满足所有期望的要求。
[0019]在优选的变型中，摆动轴居中地布置在第一和第二车轮总成之间。
[0020]替代地可以有利的是，摆动轴偏心地布置在第一和第二车轮总成之间。
[0021]由于在仅一个摆动轴情况下运输小车仍然会倾斜，因此车轮引导系统优选地包括第一摆动轴结构和第二摆动轴结构，它们在主轴线方向上彼此间隔开，即前后相继地布置。
[0022]在这种情况下优选的是，第一摆动轴结构的摆动轴和第二摆动轴结构的摆动轴在底盘基本配置中至少在共同的竖直平面中特别是同轴地延伸。
[0023]替代地可以有利的是，在底盘基本配置中，第一摆动轴结构的摆动轴和第二摆动轴结构的摆动轴在垂直于主轴线的水平方向上偏移。为此，优选考虑摆动轴偏心地布置在车轮总成之间的摆动轴结构。
[0024]可以有利的是，用于至少一个现有的摆动轴结构的车轮引导系统包括锁止机构，通过该锁止机构可锁止或允许摆动轴结构围绕摆动轴的摆动运动。这在两个摆动轴结构的情况下特别有利，它们的摆动轴在共同的竖直平面中并且特别是同轴地延伸。
[0025]锁止机构于是有利地包括可运动的锁止部件，该锁止部件可特别是以马达方式地(motorisch)在锁止位置和允许位置之间运动，在锁止位置该锁止部件锁止摆动轴结构的摆动运动，在允许位置该锁止部件允许摆动轴结构的摆动运动。
[0026]在两个摆动轴结构的情况下有利的是，对于第一和第二摆动轴结构分别存在具有锁止部件的锁止机构，并且车轮引导系统包括安全机构，通过该安全机构确保两个锁止机构的至少一个锁止部件总是处于其锁止位置并锁止相关的摆动轴结构。
[0027]为了进一步减小运输小车向旁侧倾斜，有利的是，在至少一个摆动轴结构的情况下，第一车轮总成和/或第二车轮总成可运动地安置在摆动轴结构上。
[0028]可运动地安置的车轮总成优选地包括承载结构，该承载结构承载或支撑一个或多个车轮，并且围绕枢转轴可枢转地安置在摆动轴结构上，其中，该枢转轴尤其平行于摆动轴结构的摆动轴伸展。
[0029]特别有利的是，在底盘基本配置中，承载结构的枢转轴在竖直方向上低于可运动地安置的车轮总成的一个或多个车轮的车轮轴线。
[0030]此外有利的是，可运动地安置的车轮总成至少包括第一和第二车轮，这些车轮分别单独地通过轴承结构安置，该轴承结构分别围绕枢转轴可枢转地固定在承载结构上，该枢转轴特别是平行于摆动轴结构的摆动轴并平行于车轮总成的承载结构的枢转轴延伸。
[0031]如上所述，车轮引导系统优选地是非簧载的车轮引导系统。
[0032]该车轮引导系统的特征特别在于，它被设计为使得运输小车在至少一个车轮或车轮总成之一离开行驶平面的可能的运动的范畴内始终保持静态确定。
[0033]关于输送系统，上述目的的实现方式是，输送系统包括多个运输小车，这些运输小车具有一些或所有上述特征。
[0034]在处理设备的情况下，上述目的通过存在这种输送系统来实现。
[0035]如果沿着输送路径存在底盘的行驶空间，该输送系统特别有利，该行驶空间通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在输送路径(36)上输送工件(12)、尤其是车身(14)的自由行驶的运输小车，带有：a)底盘(46)，其规定了所述运输小车(42)的主轴线(50)和主方向，并包括底盘框架(48)，该底盘框架支撑多个特别是至少四个车轮总成(52)，这些车轮总成分别具有一个或多个车轮(54)；b)用于至少一个工件(12)的固定机构(66)，该固定机构通过连接机构(72)与所述底盘(46)耦接；c)用于所述车轮总成(52)的车轮(54)的车轮引导系统(88)，该车轮引导系统确定了底盘基本配置，其中，所述车轮总成(52)规定了水平的行驶平面(90)，其特征在于，d)所述车轮引导系统(88)引导所述车轮总成(52)的车轮(54)，使得至少一个车轮总成(52)中的至少一个车轮(54)能够移出所述行驶平面(90)，而其余车轮总成(52)并不完全离开所述行驶平面(90)。2.根据权利要求1所述的运输小车，其特征在于，所述车轮引导系统(88)包括至少一个摆动轴结构(98)，该摆动轴结构围绕在所述主轴线(50)的方向上延伸的摆动轴(100)摆动地安置在所述底盘框架(48)上，其中，所述摆动轴结构(98)在所述摆动轴(100)的一侧带有第一车轮总成(52)，且在所述摆动轴(100)的另一侧带有第二车轮总成(52)。3.根据权利要求2所述的运输小车，其特征在于，所述摆动轴(100)居中地布置在第一车轮总成和第二车轮总成(52)之间。4.如权利要求2所述的运输小车，其特征在于，所述摆动轴(100)偏心地布置在第一车轮总成和第二车轮总成(52)之间。5.根据权利要求2至4中任一项所述的运输小车，其特征在于，所述车轮引导系统(88)包括在所述主轴线(50)的方向上彼此间隔开的第一摆动轴结构(98.1)和第二摆动轴结构(98.2)。6.根据权利要求5所述的运输小车，其特征在于，所述第一摆动轴结构(98.1)的摆动轴(100.1)和所述第二摆动轴结构(98.2)的摆动轴(100.2)在所述底盘基本配置中至少在共同的竖直平面(94)中特别是同轴地延伸。7.根据权利要求5所述的运输小车，其特征在于，在所述底盘基本配置中，所述第一摆动轴结构(98.1)的摆动轴(100.1)和所述第二摆动轴结构(98.2)的摆动轴(100.2)在垂直于所述主轴线(50)的水平方向上偏移。8.根据权利要求2至7中任一项所述的运输小车，其特征在于，所述车轮引导系统(88)包括用于至少一个现有的摆动轴结构(98)的锁止机构(102)，通过该锁止机构能够锁止或允许所述摆动轴结构(98)围绕所述摆动轴(100)的摆动运动。9.根据权利要求8所述的运输小车，其特征在于，所述锁止机构(102)包括可运动的锁止部件(104)，该锁止部件能够特别是以马达方式地在锁止位置和允许位置之间运动，在锁止位置该锁止部件锁止所述摆动轴结构(98)的摆动运动，在允许位置该锁止部件允许所述摆动轴结构(98)的摆动运动。10.根据引用权利要求5的权利要求9所述的运输小车，其特征在于，对于第一和第二摆动轴结构(98...
【专利技术属性】
技术研发人员：赫伯特，
申请(专利权)人：艾森曼有限公司，
类型：发明
国别省市：
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