车辆感知系统分辨率和感兴趣区的基于意图的动态改变技术方案

本公开提供了用于车辆的感知系统，包括：多个成像设备，用于产生车辆环境图像；感知过滤器，用于接收由成像设备产生的图像，其中所述感知过滤器基于车辆的意图和车辆的当前状态对所接收的图像进行裁剪和过滤；以及感知模块，用于从感知过滤器接收经裁剪和过滤的图像中的至少一个，并基于所接收的经裁剪和过滤的图像中的至少一个来感知车辆的环境。图像中的至少一个来感知车辆的环境。图像中的至少一个来感知车辆的环境。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆感知系统分辨率和感兴趣区的基于意图的动态改变
[0001]相关申请的交叉引用本申请要求保护来自于2019年9月27日提交的题为“INTENT
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BASED DYNAMIC CHANGE OF RESOLUTION AND REGION OF INTEREST OF VEHICLE PERCEPTION SYSTEM”的美国专利申请序列号16/586,470和来自于2019年12月2日提交的题为“INTENT
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BASED DYNAMIC CHANGE OF REGION OF INTEREST OF VEHICLE PERCEPTION SYSTEM”的美国专利申请序列号16/700,704的权益和优先权，所述美国专利申请以其整体通过引用并入本文中。


[0002]本公开一般涉及自主车辆（AV），并且更具体地，涉及用于这样的车辆的感知系统的分辨率、感兴趣区（ROI）和计算资源的基于意图的动态改变的设备和方法。

技术介绍

[0003]准确且快速地感知自主车辆的环境和周围环境对于车辆来说至关重要；然而，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于车辆的感知系统，所述感知系统包括：多个成像设备，用于产生车辆环境图像；感知过滤器，用于接收由成像设备产生的图像，其中所述感知过滤器基于车辆的意图和车辆的当前状态对所接收的图像进行裁剪和过滤；以及感知模块，用于从当前感知过滤器接收经裁剪和过滤的图像中的至少一个，并基于所接收的经裁剪和过滤的图像中的至少一个来感知车辆的环境。2.根据权利要求1所述的感知系统，其中所述感知过滤器进一步向成像设备中的至少一个扫描指令。3.根据权利要求1所述的感知系统，其中所述感知过滤器基于车辆的意图和车辆的当前状态来确定车辆的感兴趣区（“ROI”），并且其中所述ROI被感知过滤器用于通过选择所接收的图像中的至少一个来过滤所接收的图像。4.根据权利要求3所述的感知系统，其中所述ROI被感知过滤器用于裁剪所选择的至少一个所接收的图像。5.根据权利要求3所述的感知系统，其中所述ROI被感知过滤器用于确定所选择的所接收的图像中的至少一个的分辨率。6.根据权利要求1所述的感知系统，其中所述感知过滤器进一步使用车辆的意图和车辆的当前状态来确定计算资源优先级指令。7.根据权利要求6所述的感知系统，进一步包括计算模块，用于从感知模块接收计算资源优先级指令，并根据计算资源优先级指令在成像设备之中分配计算资源。8.根据权利要求1所述的感知系统，其中所述车辆包括自主车辆。9.根据权利要求1所述的感知系统，其中所述成像设备包括相机、LIDAR设备和RADAR设备中的至少一个。10.一种自主车辆（“AV”），包括：车载计算机；包括多个成像设备的传感器套件；以及感知系统，包括：多个成像设备，用于产生AV环境图像；感知过滤器，用于接收由成像设备产生的图像，其中所述感知过滤器基于AV的意图和AV的当前状态来裁剪和过滤所接收的图像；以及感知模块，用于从感知过滤器接收经裁剪和过滤的图像中的至少一个，并基于所接收的经裁剪和过滤的图像中的至少一个来感知AV的环境。11.根据权利要求10所述的AV，其中所述感知过滤器基于AV的意图和AV的当前状态来确定AV的感兴趣区（“ROI”），并且其中所述ROI被感知过滤器用于通过选择所接收的图像中的至少一个来过滤所接收的图像。12.根据权利要求11所述的AV，其中所述ROI被感知过滤器用于裁剪所选择的至少一个所接收的图像，并用于确定所选择的所接收的图像中的至少一个的分辨率。13.根据权利要求10所述的AV，其中所述感知过滤器进一步使用AV的意图和AV的当前状态来确定计算资源优先级指令，所述感知系统进一步包括计算模块，所述计算模块用于从感知模块接收计算资源优先级指令，并根据计算资源优先级指令在成像设备之中分配计
算资源。14.根据权利要求10所述的AV，其中所述成像设备包括相机、LIDAR设备和RADAR设备中的至少一个。15.根据权利要求10所述的AV，其中所述感知过滤器进一步向成像设备中的至少一个提供扫描指令。16.一种方法，包括：部署用于产生车辆环境图像的多个成像设备；由感知过滤器接收由成像设备产生的图像，其中所述感知过滤器基于车辆的意图和车辆的当前状态来对所接收的图像进行裁剪和过滤；由感知模块从感知过滤器接收经裁剪和过滤的图像中的至少一个；以及由感知模块基于所接收的经裁剪和过滤的图像中的至少一个来感知车辆的环境。17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括使用感知过滤器来：基于车辆的意图和车辆的当前状态来确定车辆的感兴趣区（“ROI”）；和通过选择所接收的图像中的至少一个使用ROI来过滤所接收的图像。18.根据权利要求17所述的方法，其中所述ROI被感知过滤器用于裁剪所选择的至少一个所接收的图像，并用于确定所选择的所接收的图像中的至少一个的分辨率。19.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：使用感知过滤器，以使用车辆的意图和车辆的当前状态来确定计算资源优先级指令；和将计算资源优先级指令提供给计算模块，所述计算模块根据计算资源优先级指令在成像设备之中分配计算资源。20.根据权利要求16所述的方法，其中所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：通用汽车巡航控股有限责任公司，
类型：发明
国别省市：