断言交通工具检测模型生成和实现制造技术

本文中公开了用于生成要在自主交通工具内实现的模型的系统和程序的示例，该模型用于标识在具有停止指示器的交叉路口处的断言交通工具。该模型可以经由数据驱动程序来生成，在该程序中，对通过交叉路口的交通工具移动的捕获被分析并且用于生成该模型。该模型可以被提供到自主交通工具，并且可以由自主交通工具来实现，以用于标识断言交通工具。以用于标识断言交通工具。以用于标识断言交通工具。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】断言交通工具检测模型生成和实现
[0001]相关申请的交叉引用本申请要求于2019年12月2日提交的题为“ASSERTIVE VEHICLE DETECTION MODEL GENERATION”的美国专利申请序列号16/700,825的权益和优先权，其全部内容通过引用并入本文中。


[0002]本公开总体上涉及自主交通工具，并且更具体地涉及产生用于标识断言交通工具（assertive vehicle）的自主交通工具的模型的设备和方法。

技术介绍

[0003]随着运输技术发展，已开发自主交通工具。自主交通工具可以具有控制系统，该控制系统可以控制自主交通工具的移动、与用户协作以控制交通工具的移动、帮助用户控制交通工具的移动、或其一些组合。自主交通工具可以检测交通工具周围的环境对象，并且控制系统可以将检测到的环境对象用于控制交通工具的移动。
附图说明
[0004]下面各图被提供有伴随的描述，以提供用于理解本文中公开的主题的一些示例。遍及附图，部件可以用相同的参考数字来标记，以指示该部件是相同的部件、或者包括与遍及其中使用了相同参考数字的附图用该相同参考数字标记的其他部件相同的特征。
[0005]图1图示了根据本文中描述的实施例的示例交叉路口布置。
[0006]图2图示了根据本文中描述的实施例的感兴趣区的示例。
[0007]图3图示了根据本文中描述的实施例的示例路径图。
[0008]图4图示了根据本文中描述的实施例的交叉路口布置的另一示例。
[0009]图5图示了根据本文中描述的实施例的交叉路口布置的另一示例。
[0010]图6图示了根据本文中描述的实施例的另一示例交叉路口布置。
[0011]图7图示了根据本文中描述的实施例的示例模型生成布置。
[0012]图8图示了根据本文中描述的实施例的可以基于对所生成的模型的测试而产生的示例准确率
‑
召回率（precision
‑
recall）度量。
[0013]图9图示了根据本文中描述的实施例的可以由分析系统执行的示例程序。
[0014]图10图示了根据本文中描述的实施例的示例自主交通工具。
[0015]图11图示了根据本文中描述的实施例的可以在自主交通工具内实现的示例部件。
具体实施方式
[0016]下面的描述和附图提供了说明本文中描述的主题的特征的一些示例。本主题总体上涉及自主交通工具，并且更具体地涉及产生用于标识断言交通工具的自主交通工具的模型的设备和方法。
[0017]通常，自主交通工具将获取与周围环境相关的数据，并且基于该数据来确定要执行的动作（诸如，使自主交通工具移动或停止）。例如，本文中描述的自主交通工具可以捕获与自主交通工具正在其上行使的街道和自主交通工具周围的其他交通工具相关的数据，并且可以基于所捕获的数据来规划路线（包括要执行的动作）。
[0018]虽然可以规划自主交通工具的动作，但是其他交通工具的移动可能是较不可预测的。虽然在一些实例中，道路规则（诸如，法律和/或普遍接受的实践）有时可以被用于预测其他交通工具的移动，但是其他交通工具是否将会遵循所述规则所定义的动作则可能是较不可预测的。当另一交通工具没有遵循道路规则所定义的动作时，自主交通工具可能必须改变所规划的路线和/或所规划的动作，以针对不遵循道路规则的交通工具所执行的动作进行补偿。
[0019]呈现其他交通工具违反道路规则的可能性的一个实例是在停止指示器（诸如，停止标志、闪烁的红灯、或指示交通工具应当停止的其他指示器）处。特别地，其他交通工具可能会离开由规则所定义的次序而行进。在一些实例中，当自主交通工具没有针对离开次序（out of order）而行进的交通工具的移动进行补偿时，该离开次序而行进的交通工具可能会导致自主交通工具的所规划路线和针对自主交通工具沿着该路线行进的所规划时间与其他交通工具的移动相交（intersect）。自主交通工具的传统控制系统在标识其他交通工具何时将会离开次序而行进方面具有困难，并且因此可能在正确地针对其他交通工具的移动进行补偿方面具有困难。
[0020]本文中描述的实施例可以产生一种模型，该模型可以由自主交通工具利用，以更可靠地标识其他交通工具何时将会离开次序而行进。例如，用于生成模型的程序可以包括：利用由自主交通工具捕获的关于其他交通工具在停止指示器处的移动的数据，并且基于该数据来生成该模型。本文中描述的系统可以根据该数据来确定其他交通工具的移动特性。当交通工具被确定为已经离开顺序（out of turn）而行进时（遍及本公开，这可以被称为“断言”），该系统可以确定该交通工具在停止指示器的区域内的特性（诸如，速度、加速度、位置等），并且利用该特性来标识指示该交通工具可能离开顺序而行进的特性。确定来自多个交通工具的指示交通工具可能离开顺序而行进的特性可以被用来生成可以在自主交通工具中实现的模型，以预测交通工具在自主交通工具的实时操作期间何时可能离开顺序而行进，这可以便于自主交通工具基于交通工具将会离开顺序而行进的可能性而采取适当的动作。与在用于自主交通工具的传统控制系统中利用的传统方法相比，用于在自主交通工具内生成和实现模型的这个数据驱动方法可以改进标识离开顺序而行进的交通工具的可靠性。
[0021]如本领域技术人员将领会的，本文中描述的特征可以以各种方式来具体实施，例如作为方法、设备、系统、计算机程序产品、计算机可读介质和/或其他方式。因此，本文中描述的特征可以采取完全硬件实施例、完全软件实施例（诸如，被实现为固件、驻留软件、微代码或其他软件实现方式中的一个或多个）、或组合了软件和硬件方面的实施例的形式。本公开中描述的主题的特征可以采取计算机程序产品的形式。例如，所述特征可以被实现为存储在一个或多个计算机可读介质（诸如，（多个）非暂时性的计算机可读介质）或一个或多个其上具有存储指令的计算机可读介质上的指令（诸如，程序代码），其中所述指令响应于设备（诸如，计算机）的执行而使该设备执行一个或多个操作。在各种实施例中，指令可以在制
造（多个）计算机可读介质期间被存储在（多个）计算机可读介质上，或者可以在制造（多个）计算机可读介质之后、包括当（多个）计算机可读介质已经在设备内实现时被存储在（多个）计算机可读介质上。
[0022]图1图示了根据本文中描述的实施例的示例交叉路口布置100。交叉路口布置100示出了自主交通工具可能遇到的特定交叉路口布置100。自主交通工具可以捕获交叉路口布置100的特性。所捕获的特性或其某个部分可以被用于生成用于标识断言交通工具的模型，和/或可以被自主交通工具用于基于由自主交通工具实现的模型来标识断言交通工具。
[0023]交叉路口布置100包括两个或更多道路（诸如，高速公路）之间的交叉路口102。在所图示的实施例中，第一道路104和第二道路106相交以形成交叉路口102。交叉路口102可以包括由第一道路104和第二道路106共享的部分。在一些实施例中，交叉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于生成用于通过自主交通工具来标识断言交通工具的模型的方法，包括：检索表示感兴趣区内的交通工具移动的数据，其中所述感兴趣区对应于在至少两个方向上具有停止指示器的交叉路口；标识与一个或多个所标识的断言交通工具相关联的数据的第一部分和与一个或多个所标识的非断言交通工具相关联的数据的第二部分；以及基于所述数据的第一部分和所述数据的第二部分来生成用于标识断言交通工具的所述模型，其中所述模型产生在从所述数据来标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识的非断言交通工具方面一致的结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述数据包括针对交通工具中的每一个的距对应的停止线的距离、距对应于所述交叉路口的内部区的距离、速度、加速度、对应的引导交通工具的指示、对应的通行权次序的指示、或来自具有通行权的对应交通工具的到达时间的差。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于针对交通工具中的每一个的距对应于所述交叉路口的内部区的距离和对应于交通工具的通行权次序来标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识的非断言交通工具。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：基于所述数据来标识在捕获了所述数据的对应自主交通工具的阈值时间之前或之内进入所述感兴趣区的交通工具的一部分；以及过滤表示交通工具的移动的数据以移除与交通工具的所述部分相关联的数据的一部分，其中经过滤的数据被用于标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识的非断言交通工具。5.根据权利要求3所述的方法，其中标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识的非断言交通工具包括：确定交通工具中的每一个的通行权值；确定交通工具中每一个何时穿过对应的阈值位置；基于在对应于一个或多个所标识的断言交通工具中的每一个的通行权值的时间之前穿过对应的阈值位置的一个或多个所标识的断言交通工具来从交通工具中标识一个或多个所标识的断言交通工具；以及基于在对应于一个或多个所标识的非断言交通工具中的每一个的通行权值的时间处穿过对应的阈值位置的一个或多个所标识的非断言交通工具来从交通工具中标识一个或多个所标识的非断言交通工具。6.根据权利要求5所述的方法，其中交通工具中的每一个的阈值位置包括其中交通工具中的交通工具的路径与交通工具中的另一交通工具的路径交叉的位置。7.根据权利要求1所述的方法，其中用于标识断言交通工具的所述模型是第一模型，其中所述感兴趣区是第一感兴趣区，其中所述交叉路口是第一交叉路口，并且其中所述方法进一步包括：基于所述数据的第一部分和所述数据的第二部分来生成用于标识断言交通工具的多个模型，其中所述多个模型产生在从所述数据来标识一个或多个所标识的断言交通工具和一个或多个所标识非断言交通工具方面一致的结果，并且其中所述多个模型包括所述第一
模型；使用所述多个模型中的每一个来分析第二感兴趣区内的交通工具移动的多个场景，其中第二感兴趣区包括在至少两个方向上具有停止指示器的第二交叉路口，并且其中所述多个模型中的每一个尝试标识所述多个场景内的断言交通工具和非断言交通工具；基于所述多个模型中的每一个是否正确地标识所述多个场景内的断言交通工具和非断言交通工具来向所述多个模型中的每一个指派性能得分；以及基于对应于第一模型的性能得分指示第一模型胜过所述多个模型中的其他模型来从所述多个模型中选择第一模型，以用于在所述自主交通工具中实现。8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：使得用于标识断言交通工具的第一模型由所述自主交通工具来实现。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述感兴趣区包括交叉路口区和缓冲区，其中交叉路口区在所述交叉路口的停止位置当中延伸并且覆盖所述交叉路口，并且其中缓冲区从交叉路口区向外延伸一定距离。10.一种其上具有存储的指令的一个或多个计算机可读介质，其中所述指令响应于设备的执行而使得所述设备：检索表示感兴趣区内的交通工具移动的数据，其中所述感兴趣区对应于在至少两个方向上具有停止指示器的交叉路口；基于所述数据来确定交通工具中的每一个何时穿过对应的阈值位置；基于所述数据来确定交通工具的通行权次序；确定交通工具中的每一个何时穿过对应的阈值位置是否对应于交通工具的通行权次序；以及将交通工具中的每一个标记为断言交通工具或非断言交通工具，其中断言交通工具不对应于通行权次序，并且非断言交通工具对应于通行权次序。11.根据权利要求10所述的一个或多个计算机可读介质，其中将交通工具中的每一个标记为断言交通工具或非断言交通工具包括：针对被标记为断言交通工具的交通工具中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：通用汽车巡航控股有限责任公司，
类型：发明
国别省市：