一种外骨骼脚部运动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种外骨骼脚部运动机构，包括脚踝连接组件、脚踝固定套、支撑座、连接头，支撑座与脚踝固定套相连，连接头的上、下端分别与脚踝连接组件、支撑座转动连接使得脚踝连接组件可沿X、Y方向运动，脚踝连接组件和连接头之间连接有第一弹性阻尼件，连接头的底部侧面和支撑座之间连接有第二弹性阻尼件，第一弹性阻尼件和第二弹性阻尼件相互垂直设置。本实用新型专利技术具有在垂直设置的双弹性阻尼件缓冲作用下有效保护脚踝，可多自由度活动符合人体工学，弹性阻尼件隐藏式安装等优点。弹性阻尼件隐藏式安装等优点。弹性阻尼件隐藏式安装等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼脚部运动机构


[0001]本技术属于外骨骼机器人的
，尤其涉及一种外骨骼脚部运动机构。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人技术是机器人技术的重要分支，它涉及了机器人技术、人机工程学、机械学、计算科学和通讯技术等领域，是目前国内外研究的热点技术。外骨骼机器人可以帮助人们依靠自身力量完成更多强化任务，如负重，在医学上还可以帮助病人们进行康复训练。外骨骼机器人一般设计有辅助人体脚踝部运动的脚部运动结构，脚部运动结构可以很好的托住使用者脚踝部并保证二者之间的同步运动。而在训练运动过程中因为地势、地形的原因，存在很多不确定的危险因素，而人体的脚踝是一个非常脆弱的部位，如果不注意保护措施，很容易出现崴脚受伤的情况。现有的外骨骼机器人脚部运动机构存在难以有效保护脚踝，自由度少使得脚部运动范围小，穿戴舒适度不佳，整体结构复杂等问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的就是解决
技术介绍
中的问题，提出一种外骨骼脚部运动机构，能够在垂直设置的双弹性阻尼件缓冲作用下有效保护脚踝，可多自由度活动符合人体工学，弹性阻尼件隐藏式安装，整体拆装方便。
[0004]为实现上述目的，本技术提出了一种外骨骼脚部运动机构，包括脚踝连接组件、脚踝固定套、支撑座、连接头，所述支撑座与脚踝固定套相连，所述连接头的上、下端分别与脚踝连接组件、支撑座转动连接使得脚踝连接组件可沿X、Y方向运动，所述脚踝连接组件和连接头之间连接有第一弹性阻尼件，所述连接头的底部侧面和支撑座之间连接有第二弹性阻尼件，所述第一弹性阻尼件和第二弹性阻尼件相互垂直设置。
[0005]作为优选，所述连接头顶部设有弹性阻尼件安装部，弹性阻尼件安装部的中部设有安装口，所述第一弹性阻尼件配合安装在安装口内,方便第一弹性阻尼件的限位安装，使得第一弹性阻尼件在工作过程中不易发生错位。
[0006]作为优选，所述脚踝连接组件下端设有插接口，所述弹性阻尼件安装部上端配合插入所述插接口内并用第一连接件相连，所述第一连接件垂直穿过第一弹性阻尼件并将第一弹性阻尼件限位安装在所述安装口内，使得连接头和脚踝连接组件之间可限位转动安装，进一步限定第一弹性阻尼件的活动范围，保证脚踝连接组件和连接头之间的转动轨迹稳定性。
[0007]作为优选，所述脚踝连接组件包括连接座和连接板，所述连接板下端与连接座相连，连接板上设有若干连接孔，连接板用于连接外骨骼小腿机构，多连接孔的设置方便调节连接板与外骨骼小腿机构连接长度。
[0008]作为优选，所述连接头侧面设有弹性阻尼件安装槽、与弹性阻尼件安装槽相连通的缺口，所述第二弹性阻尼件的主体配合安装在弹性阻尼件安装槽内，第二弹性阻尼件的一端抵住弹性阻尼件安装槽内壁，第二弹性阻尼件的另一端穿过缺口后抵住支撑座，使得
第二弹性阻尼件的位置相对固定，保证第二弹性阻尼件弹性变形范围的稳定性。
[0009]作为优选，所述支撑座顶部设有插槽，所述连接头下端插入插槽内并用第二连接件相连，所述第二连接件垂直穿过连接头侧面使得连接头可绕第二连接件转动，使得支撑座和连接头之间连接后相对稳固不易松动错位，连接头下端插入插槽内后支撑座可封住弹性阻尼件安装槽使得第二弹性阻尼件实现隐藏式密封安装，不易从弹性阻尼件安装槽的槽口脱落，连接头的转动较为平稳顺畅。
[0010]作为优选，所述第一弹性阻尼件和第二弹性阻尼件均为扭簧，扭簧的强度大，阻尼缓冲和复位效果好。
[0011]作为优选，所述支撑座靠近脚踝固定套的一侧与脚踝固定套侧面之间用刚性板相连，所述刚性板的纵截面呈形状，刚性板可提高支撑座和脚踝固定套之间的连接牢固度，对脚踝固定套进行一定支撑固定作用。
[0012]作为优选，所述脚踝固定套侧面左、右侧向上延伸出连接片，所述连接片上设有圆孔，所述脚踝固定套的前端设有供脚掌通过的开口，两连接片上的圆孔可用于绑带穿设，绑带可将两连接片与用户脚部相互贴合系紧。
[0013]作为优选，所述脚踝固定套由橡胶材料制成，脚踝固定套底部设有若干凸起的摩擦条，使得脚踝固定套具有一定柔软度使得用户穿戴后较为舒适，摩擦条设置可增强脚踝固定套与地面之间的摩擦效果。
[0014]本技术的有益效果：本技术通过在脚踝连接组件和连接头之间、连接头和支撑座之间均采用转动连接，并隐藏式安装有相互垂直分布设置的第一弹性阻尼件和第二弹性件，使得外骨骼脚部运动机构可多自由度活动符合人体工学，弹性阻尼件的弹性阻尼作用可在穿戴人员做一些动作时可起到一定缓冲降低对脚踝部位的冲击和压力进而有效保护脚踝；该机构整体拆装方便。
[0015]本技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
[0016]图1是一种实施例的第一视角结构示意图；
[0017]图2是一种实施例的第二视角结构示意图；
[0018]图3是一种实施例的第二视角拆分示意图；
[0019]图4是一种实施例的第一视角拆分示意图。
[0020]图中：1
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脚踝连接组件、2
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支撑座、3
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连接头、4
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脚踝固定套、5
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第二弹性阻尼件、6
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第一弹性阻尼件、7
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刚性板、11
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连接座、12
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连接板、13
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连接孔、30
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弹性阻尼件安装槽、31
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弹性阻尼件安装部、32
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通孔、33
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安装口、34
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限位孔。
【具体实施方式】
[0021]参阅图1至图4，本申请提供了一种外骨骼脚部运动机构，包括脚踝连接组件1、脚踝固定套4、支撑座2、连接头3，支撑座2侧面与脚踝固定套4相连，连接头3的上、下端分别与脚踝连接组件1、支撑座2转动连接使得脚踝连接组件1可沿X、Y方向转动，脚踝连接组件1和连接头3的顶部之间连接有第一弹性阻尼件6，连接头3的底部侧面和支撑座2之间连接有第二弹性阻尼件5，第一弹性阻尼件6和第二弹性阻尼件5相互垂直设置，其中，X方向为左右方
向，Y方向为前后方向。
[0022]连接头3顶部设有弹性阻尼件安装部31，弹性阻尼件安装部31的中部设有安装口33，第一弹性阻尼件6配合安装在安装口33内，弹性阻尼件安装部31沿平行于脚踝连接组件1方向上设有与安装口33贯通的通孔32。
[0023]脚踝连接组件1下端设有插接口，弹性阻尼件安装部31上端配合插入所述插接口内并用第一连接件相连，第一连接件垂直穿过第一弹性阻尼件6并将第一弹性阻尼件6限位安装在所述安装口33内，第一连接件穿设在通孔32内。
[0024]脚踝连接组件1包括连接座11和连接板12，连接板12下端与连接座11之间用螺钉相连，连接板12上设有若干纵向均匀分布的连接孔13，连接孔13纵截面呈漏斗状。
[0025]连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼脚部运动机构，包括脚踝连接组件、脚踝固定套，其特征在于：还包括支撑座、连接头，所述支撑座与脚踝固定套相连，所述连接头的上、下端分别与脚踝连接组件、支撑座转动连接使得脚踝连接组件可沿X、Y方向运动，所述脚踝连接组件和连接头之间连接有第一弹性阻尼件，所述连接头的底部侧面和支撑座之间连接有第二弹性阻尼件，所述第一弹性阻尼件和第二弹性阻尼件相互垂直设置。2.如权利要求1所述的外骨骼脚部运动机构，其特征在于：所述连接头顶部设有弹性阻尼件安装部，弹性阻尼件安装部的中部设有安装口，所述第一弹性阻尼件配合安装在安装口内。3.如权利要求2所述的外骨骼脚部运动机构，其特征在于：所述脚踝连接组件下端设有插接口，所述弹性阻尼件安装部上端配合插入所述插接口内并用第一连接件相连，所述第一连接件垂直穿过第一弹性阻尼件并将第一弹性阻尼件限位安装在所述安装口内。4.如权利要求1所述的外骨骼脚部运动机构，其特征在于：所述脚踝连接组件包括连接座和连接板，所述连接板下端与连接座相连，连接板上设有若干连接孔。5.如权利要求1所述的外骨骼脚部运动机构，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李牧然，
申请(专利权)人：牛仁智能科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：