一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人，包括：获取示教物体的图像；根据所述示教物体的图像确定示教物体位姿；获取人手抓取所述示教物体在不同的示教物体位姿时的人手抓取图像；根据所述人手抓取图像确定机器人抓取位姿；建立所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系并存储；其中，所述示教物体位姿包括不同示教物体的示教物体位姿以及同一示教物体的不同6D位姿。本公开实施例中，简化了机器人示教过程，提高了效率，并且能针对物体指定合适的抓取位姿，保证了抓取精度与可靠性。保证了抓取精度与可靠性。保证了抓取精度与可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人技术越来越多地应用在工业生产中，机器人需要适应生产线上产品的变化。
[0003]为了提高生产效率，会使用机器人抓取目标产品。而目前机器人抓取动作主要通过示教器反复调试或拖拽示教等人工方式实现，这要求操作人员对机器人具有丰富的操作经验，而且现有的示教器以及拖拽示教的操作繁琐、效率较低。此外，现有技术中通过人工智能与机器视觉自动生成机器人抓取位姿的方式，难以为抓取物体指定合适的抓取位姿。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人。
[0005]第一方面，本公开提供了一种机器人抓取控制方法，包括：
[0006]获取示教物体的图像；
[0007]根据所述示教物体的图像确定示教物体位姿；
[0008]获取人手抓取所述示教物体在不同的示教物体位姿时的人手抓取图像；
[0009]根据所述人手抓取图像确定机器人抓取位姿；
[0010]建立所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系并存储；
[0011]其中，所述示教物体位姿包括不同示教物体的示教物体位姿以及同一示教物体的不同6D位姿。
[0012]在一些实施例中，还包括：
[0013]获取待抓取物体图像；
[0014]根据所述待抓取物体图像确定待抓取物体位姿；
[0015]根据所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系，确定所述待抓取物体位姿对应的机器人抓取位姿；
[0016]根据所述机器人抓取位姿控制机器人抓取待抓取物体。
[0017]在一些实施例中，在根据所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系，确定所述待抓取物体位姿对应的机器人抓取位姿之前，还包括：
[0018]根据所述待抓取物体图像确定所述待抓取物体是否属于预设待抓取物体，并在所述待抓取物体属于预设待抓取物体时，执行根据所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系，确定所述待抓取物体位姿对应的机器人抓取位姿的操作。
[0019]在一些实施例中，所述根据所述人手抓取图像确定机器人抓取位姿，包括：
[0020]根据所述人手抓取图像确定人手抓取位姿；
[0021]将所述人手抓取位姿转换为机器人抓取位姿。
[0022]在一些实施例中，所述根据所述人手抓取图像确定人手抓取位姿，包括：
[0023]根据所述人手抓取图像确定人手抓取手势，并确定人手抓取手势中的关键点坐标；
[0024]根据所述关键点坐标确定人手抓取方向；
[0025]根据所述关键点坐标以及所述人手抓取方向确定人手抓取位姿。
[0026]在一些实施例中，将所述人手抓取位姿转换为机器人抓取位姿，包括：
[0027]通过预设手眼标定关系将所述人手抓取位姿转换为机器人抓取位姿。
[0028]第二方面，本公开还提供了一种机器人抓取控制装置，包括：
[0029]第一图像获取模块，用于获取示教物体的图像；
[0030]物体位姿确定模块，用于根据所述示教物体的图像确定示教物体位姿；
[0031]第二图像获取模块，用于获取人手抓取所述示教物体在不同的示教物体位姿时的人手抓取图像；
[0032]抓取位姿确定模块，用于根据所述人手抓取图像确定机器人抓取位姿；
[0033]示教一一对应关系确定模块，用于建立所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系并存储；
[0034]其中，所述示教物体位姿包括不同示教物体的示教物体位姿以及同一示教物体的不同6D位姿。
[0035]在一些实施例中，还包括：
[0036]第三图像获取模块，用于获取待抓取物体图像；
[0037]待抓取物体位姿确定模块，用于根据所述待抓取物体图像确定待抓取物体位姿；
[0038]待抓取物体位姿对应机器人抓取位姿确定模块，用于根据所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系，确定所述待抓取物体位姿对应的机器人抓取位姿；
[0039]待抓取物体抓取模块，用于根据所述机器人抓取位姿控制机器人抓取待抓取物体。
[0040]第三方面，本公开还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现第一方面中任意一项所述方法的步骤。
[0041]第四方面，本公开还提供了一种机器人，包括：
[0042]图像采集装置、机械臂、末端执行器以及控制器；
[0043]所述图像采集装置以及所述末端执行器位于所述机械臂上；所述控制器分别与所述图像采集装置、所述机械臂以及所述末端执行器电连接；所述图像采集装置用于采集示教物体的图像以及人手抓取图像；所述末端执行器用于在所述控制器的控制下抓取示教物体或待抓取物体；所述控制器用于实现如第一方面任一实施例所述的机器人抓取控制方法的步骤。
[0044]本公开实施例提供的机器人抓取控制方法，通过获取示教物体的图像，根据示教物体的图像确定示教物体位姿。获取人手抓取示教物体在不同的示教物体位姿时的人手抓取图像，根据人手抓取图像确定机器人抓取位姿，并建立示教物体位姿与机器人抓取位姿的示教一一对应关系并存储。其中，所述示教物体位姿包括不同示教物体的示教物体位姿
以及同一示教物体的不同6D位姿。由于可以通过人手抓取位姿进行示教，因此可以针对物体指定合适的抓取位姿。此外，本公开实施例可以自动实现机器人抓取示教，无需在抓取过程中实时计算抓取位姿，无需通过示教器等反复调试，不依赖于操作人员的经验，当物体重心不变但是三维坐标和/或三维旋转角发生变化时，也会相对应合适的抓取位姿，因此可以提高效率，保证抓取的精度与可靠性。
附图说明
[0045]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0046]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0047]图1为本公开实施例提供的一种机器人抓取控制方法示教过程时的流程示意图；
[0048]图2为本公开实施例提供的一种机器人抓取控制方法抓取过程时的流程示意图；
[0049]图3为本公开实施例提供的一种机器人抓取控制装置的结构框图；
[0050]图4为本公开实施例提供的一种机器人结构示意图。
具体实施方式
[0051]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓取控制方法，其特征在于，包括：获取示教物体的图像；根据所述示教物体的图像确定示教物体位姿；获取人手抓取所述示教物体在不同的示教物体位姿时的人手抓取图像；根据所述人手抓取图像确定机器人抓取位姿；建立所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系并存储；其中，所述示教物体位姿包括不同示教物体的示教物体位姿以及同一示教物体的不同6D位姿。2.根据权利要求1所述的机器人抓取控制方法，其特征在于，还包括：获取待抓取物体图像；根据所述待抓取物体图像确定待抓取物体位姿；根据所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系，确定所述待抓取物体位姿对应的机器人抓取位姿；根据所述机器人抓取位姿控制机器人抓取待抓取物体。3.根据权利要求2所述的机器人抓取控制方法，其特征在于，在根据所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系，确定所述待抓取物体位姿对应的机器人抓取位姿之前，还包括：根据所述待抓取物体图像确定所述待抓取物体是否属于预设待抓取物体，并在所述待抓取物体属于预设待抓取物体时，执行根据所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系，确定所述待抓取物体位姿对应的机器人抓取位姿的操作。4.根据权利要求1所述的机器人抓取控制方法，其特征在于，所述根据所述人手抓取图像确定机器人抓取位姿，包括：根据所述人手抓取图像确定人手抓取位姿；将所述人手抓取位姿转换为机器人抓取位姿。5.根据权利要求4所述的机器人抓取控制方法，其特征在于，所述根据所述人手抓取图像确定人手抓取位姿，包括：根据所述人手抓取图像确定人手抓取手势，并确定人手抓取手势中的关键点坐标；根据所述关键点坐标确定人手抓取方向；根据所述关键点坐标以及所述人手抓取方向确定人手抓取位姿。6.根据权利要求4所述的机器人抓取控制方法，其特征在于，将所述人手抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：高翔，温志庆，周德成，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：