本发明专利技术提供了一种激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取移动机器人测得的激光点云数据；根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点；将所述激光数据噪点从所述激光点云数据中去除，以指示所述移动机器人根据去除激光数据噪点后的激光点云数据构建环境地图，其中，所述激光数据噪点用于指示所述移动机器人对发光源的反射光进行检测所得到的数据噪点。采用上述技术方案，解决了扫地机器人在工作的过程中，发光源的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。
【技术实现步骤摘要】
激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置
[0001]本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，扫地机器人在日常生活中变得越来越普遍，扫地机器人在进行清扫地面的时候，会使用激光雷达接收器来接收激光点云数据，从而构建房屋的环境地图，从而知道房屋中哪里有障碍物，哪里没有障碍物。
[0003]但扫地机器人在工作的过程中，如果遇到阳光强烈的环境，阳光可能会由地面反射射入激光雷达接收器，从而带来数据噪点。这种数据噪点对扫地机器人建立地图和避开障碍物都会带来明显影响。特别是在扫地机器人避障的过程中，由于这种数据噪点与扫地机器人的距离非常近，经常会造成扫地机器人误认为前方有障碍，突然停顿或做出避障动作，影响扫地机器人清扫效率。
[0004]针对相关技术，扫地机器人在工作的过程中，发光源的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种激光数据噪点的去除方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决扫地机器人在工作的过程中，发光源的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。
[0006]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现：
[0007]根据本专利技术实施例的一个实施例，提供了一种激光数据噪点的去除方法，所述方法包括：获取移动机器人测得的激光点云数据；根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点；将所述激光数据噪点从所述激光点云数据中去除，以指示所述移动机器人根据去除激光数据噪点后的激光点云数据构建环境地图，其中，所述激光数据噪点用于指示所述移动机器人对发光源的反射光进行检测所得到的数据噪点。
[0008]进一步地，根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点，包括：获取满足筛选条件的点云数据的目标表现特征；从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点。
[0009]进一步地，从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点，包括：在所述激光点云数据中任一点云数据的第一预设范围内存在零个或一个点云数据的情况下，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征；将所述任一点云数据作为所述激光数据噪点。
[0010]进一步地，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征，包括：在所述激光点云
数据中任一点云数据的第一预设范围内存在零个或一个点云数据的情况下，确定以所述任一点云数据为中心的第二预设范围内的环境地图上是否存在障碍物；在不存在障碍物的情况下，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征。
[0011]进一步地，从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点，包括：对所述激光点云数据中的多个点云数据进行正交最小二乘法拟合，得到多条直线；根据预设条件从所述多条直线中得到目标直线；确定所述目标直线对应的点云数据满足所述表现特征；将所述目标直线对应的点云数据作为所述激光数据噪点。
[0012]进一步地，根据预设条件从所述多条直线中得到目标直线，包括：对于所述多条直线中的任一直线，获取所述任一直线的长度和构成所述任一直线的点云个数；将所述点云个数与所述长度的商确定为所述任一直线的密度；将所述多条直线中密度小于第一预设阈值的直线作为所述目标直线。
[0013]进一步地，根据预设条件从所述多条直线中得到目标直线，包括：对于所述多条直线中的任一直线，确定任一直线与所述移动机器人的几何中心的距离；将所述距离小于第二预设阈值的直线作为所述目标直线。
[0014]根据本专利技术实施例的又一个实施例，提供了一种激光数据噪点的去除装置，包括：获取模块，用于获取移动机器人测得的激光点云数据；筛选模块，用于根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点；去除模块，用于将所述激光数据噪点从所述激光点云数据中去除，以指示所述移动机器人根据去除激光数据噪点后的激光点云数据构建环境地图，其中，所述激光数据噪点用于指示所述移动机器人对发光源的反射光进行检测所得到的数据噪点。
[0015]根据本专利技术实施例的又一个实施例，提供了一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行以上任一项中所述的激光数据噪点的去除方法。
[0016]根据本专利技术实施例的又一个实施例，提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行以上任一项中所述的激光数据噪点的去除方法。
[0017]通过本专利技术，获取移动机器人检测到的激光点云数据，并根据激光点云数据中点云数据的表现特征从激光点云数据中筛选出激光数据噪点，随后将激光数据噪点从激光点云数据中剔除。采用上述技术方案，解决了扫地机器人在工作的过程中，发光源的反射光干扰扫地机器正常工作等问题。进而通过将移动机器人检测到的激光点云数据中的激光数据噪点筛选出来，随后将激光数据噪点从激光点云数据中剔除，可以避免移动机器人误认为前方有障碍，突然停顿或做出避障动作，提高了扫地机器人的清扫效率。
【附图说明】
[0018]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1是本专利技术实施例的一种激光数据噪点的去除方法的移动机器人的硬件结构框图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例的一种激光数据噪点的去除方法的流程图；
[0021]图3为根据本专利技术实施例的一种激光数据噪点的去除装置的结构框图。
【具体实施方式】
[0022]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0023]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0024]本专利技术实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本专利技术实施例的一种激光数据噪点的去除方法的移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(Microprocessor Unit，简称是MPU)或可编程逻辑器件(Programmable logic device，简称是PLD)等的处理装置和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光数据噪点的去除方法，其特征在于，所述方法包括：获取移动机器人测得的激光点云数据；根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点；将所述激光数据噪点从所述激光点云数据中去除，以指示所述移动机器人根据去除激光数据噪点后的激光点云数据构建环境地图，其中，所述激光数据噪点用于指示所述移动机器人对发光源的反射光进行检测所得到的数据噪点。2.根据权利要求1所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，根据所述激光点云数据中点云数据的表现特征从所述激光点云数据中筛选出激光数据噪点，包括：获取满足筛选条件的点云数据的目标表现特征；从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点。3.根据权利要求2所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云数据作为激光数据噪点，包括：在所述激光点云数据中任一点云数据的第一预设范围内存在零个或一个点云数据的情况下，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征；将所述任一点云数据作为所述激光数据噪点。4.根据权利要求3所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征，包括：在所述激光点云数据中任一点云数据的第一预设范围内存在零个或一个点云数据的情况下，确定以所述任一点云数据为中心的第二预设范围内的环境地图上是否存在障碍物；在不存在障碍物的情况下，确定所述任一点云数据满足所述目标表现特征。5.根据权利要求2所述的激光数据噪点的去除方法，其特征在于，从所述移动机器人测得的激光点云数据中筛选出满足所述目标表现特征的点云数据，并将满足所述目标表现特征的点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：王星宇，曹蒙，张陆涵，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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