一种测试方法和系统技术方案

本申请实施例提供一种车辆测试方法，通过建立仿真场景中虚拟车辆与实车测试车辆的位置变换关系，并且为仿真过程设计初始化过程和场景仿真过程，在不同过程采用不同的规控算法，通过场景触发信息切换规控算法，从而实现交通参与者丰富多样、场地约束限制小、测试结果可重复的车辆在环测试，有助于保证高级自动驾驶系统测试的一致性，能够准确再现关键路测场景。本申请提供的测试方法可以应用于智能汽车的测试。车的测试。车的测试。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种测试方法和系统
[0001]本申请要求于2021年8月31日提交中国国家知识产权局、申请号为PCT/CN2021/115752、专利技术名称为“一种测试方法和系统”的国际专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种测试方法和系统。

技术介绍

[0003]高度智能的自动驾驶系统是未来自动驾驶技术的发展方向，而智能驾驶系统的测试是智能驾驶系统开发过程中的关键部分。软件在环(software in loop,SIL)、模型在环(module in loop,MIL)、硬件在环(hardware in loop,HIL)等多种技术手段可以用来加速自动驾驶系统算法迭代和测试验证。SIL仿真测试方便灵活、可重复性强、测试成本低、安全性好。然而，由于车辆数学建模不够精确，仿真所得结果与实际车辆运动轨迹并不一致。HIL台架造价昂贵，且难以考虑真实的车辆动力学。整车在环(vehicle in loop,VIL)测试采用真实车辆在环，弥补了SIL和HIL仿真车辆动力学模型不精确的不足。
[0004]另一方面，道路测试是高级智能驾驶系统的主要测试手段。道路测试过程中会遇到危险性高的极端场景(corner/edge case)，此类场景路测难以重现。针对此类关键场景进行重建，并快速高效、低成本地进行整车在环测试对智能驾驶系统的算法开发、迭代和验证具有重要意义。但是，目前在进行整车在环测试中还没有针对此类重建场景的测试方法，并且还未有关于保证VIL测试结果一致性的方法。
[0005]申请内容
[0006]本申请提出一种灵活方便、测试成本低，且能够保证车辆在环测试的高可靠性测试系统。
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆测试方法。本申请第一方面的第1种可能的实施方式提供的测试方法包括：获取第一位置信息，第一位置信息为车辆的位置信息；根据第一位置信息获取第二位置信息，第二位置信息为车辆在仿真场景中的位置信息。
[0008]根据第一方面第1种可能的实施方式，在第2种可能的实施方式中，根据第一位置信息获取第二位置信息，具体包括：根据第一位置信息和仿真场景信息获取位置转换关系；根据第一位置信息和位置转换关系获取第二位置信息。
[0009]通过采用定位转换关系的自动更新，解耦了仿真场景的位置限制，测试灵活方便，提升了测试效率且丰富了VIL测试内容，降低了测试成本。
[0010]根据第一方面第2种可能的实施方式，在第3种可能的实施方式中，在根据第一位置信息获取第二位置信息之后，方法还包括：根据第二位置信息更新仿真场景信息，仿真场景信息包括交通参与者信息；发送仿真场景信息。
[0011]本处需要说明的是，利用实车定位信息和场景信息，实现VIL测试时任意位置的场景加载和位置转换关系的自动更新；并且测试场地不受限制，可进行不同地面附着系数的
测试，丰富了VIL测试的能力。
[0012]根据第一方面第2种或3种可能的实施方式，在第4种可能的实施方式中，仿真场景信息还包括场景触发信息。
[0013]根据第一方面第4种可能的实施方式，在第5种可能的实施方式中，场景触发信息用于切换测试阶段，测试阶段包括第一阶段和第二阶段；其中，车辆在第一阶段使用第一规划控制算法，车辆在第二阶段使用第二规划控制算法。方法还包括：根据场景触发信息由第一阶段进入第二阶段。
[0014]本处需要说明的是，本申请提供的方法通过在仿真初始化过程使用第一规控算法，以及基于场景触发信息的第二规控算法，降低了VIL测试过程中人为因素的影响。
[0015]根据第一方面第4种或第5种可能的实施方式，在第6种可能的实施方式中，场景触发信息包括以下至少一种：车辆触发信息、交通参与者触发信息和交通信号触发信息。
[0016]根据第一方面第6种可能的实施方式，在第7种可能的实施方式中，车辆触发信息包括设定的车辆运动状态，车辆运动状态包括以下至少一种：车辆的位置信息、车辆的运动信息、驾驶任务信息、自车子系统或零部件的状态。
[0017]根据第一方面第6种或第7种可能的实施方式，在第8种可能的实施方式中，交通参与者触发信息包括以下至少一种：设定的运动状态、设定的位置、在仿真场景中出现的时间。
[0018]根据第一方面第6种至第8种中任一种可能的实施方式，在第9种可能的实施方式中，交通信号触发信息包括以下至少一种：设定的交通信号灯信号、设定的交通标志信号、设定的交通标线信号、设定的交通管理者信号。
[0019]根据第一方面第1种至第9种中任一种可能的实施方式，在第10种可能的实施方式中，仿真场景是根据仿真场景库获得的，仿真场景库包括多个仿真场景，多个仿真场景包括根据道路测试数据获得的仿真场景。
[0020]本处需要说明的是，利用场景仿真的初始化过程和场景加载过程，通过场景触发信息保证了场景的一致性，可以降低VIL测试结果受不同车型和场景的影响。
[0021]本申请第二方面提供一种车辆测试系统，在第二方面的第1种可能的实施方式中，该系统包括：获取模块，获取模块用于获取第一位置信息，第一位置信息为车辆的位置信息；位置转换模块，位置转换模块用于根据第一位置信息获取第二位置信息，第二位置信息为车辆在仿真场景中的位置信息。
[0022]根据第二方面第1种可能的实施方式，在第2种可能的实施方式中，位置转换模块用于根据第一位置信息获取第二位置信息，具体包括：位置转换模块用于根据第一位置信息和仿真场景信息获取位置转换关系；位置转换模块用于根据第一位置信息和位置转换关系获取第二位置信息。
[0023]根据第二方面第2种可能的实施方式，在第3种可能的实施方式中，还包括仿真模块和发送模块，在位置转换模块根据第一位置信息获取第二位置信息之后，仿真模块用于根据第二位置信息更新仿真场景信息，仿真场景信息包括交通参与者信息；发送模块用于发送仿真场景信息。
[0024]根据第二方面第2种或第3种可能的实施方式，在第4种可能的实施方式中，仿真场景信息还包括场景触发信息。
[0025]根据第二方面第4种可能的实施方式，在第5种可能的实施方式中，场景触发信息用于切换测试阶段，测试阶段包括第一阶段和第二阶段；其中，车辆在第一阶段使用第一规划控制算法，车辆在第二阶段使用第二规划控制算法。
[0026]系统还包括：仿真触发模块，仿真触发模块用于控制车辆根据场景触发信息由第一阶段进入第二阶段。
[0027]本申请设计的VIL测试初始化过程的规控算法和算法切换模块，减少VIL测试时人为因素的干扰，保证场景触发时自车状态的一致，大大提升多次测试的可重复性和稳定性。
[0028]根据第二方面第4种或第5种可能的实施方式，在第6种可能的实施方式中，场景触发信息包括以下至少一种：车辆触发信息、交通参与者触发信息和交通信号触发信息。
[0029]根据第二方面第6种可能的实施方式，在第7种可能的实施方式中，车辆触发信息包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一位置信息，所述第一位置信息为所述车辆的位置信息；根据所述第一位置信息获取第二位置信息，所述第二位置信息为所述车辆在仿真场景中的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息获取第二位置信息，具体包括：根据所述第一位置信息和仿真场景信息获取位置转换关系；根据所述第一位置信息和所述位置转换关系获取所述第二位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一位置信息获取第二位置信息之后，所述方法还包括：根据所述第二位置信息更新所述仿真场景信息，所述仿真场景信息包括交通参与者信息；发送所述仿真场景信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述仿真场景信息还包括场景触发信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述场景触发信息用于切换测试阶段，所述测试阶段包括第一阶段和第二阶段；其中，所述车辆在所述第一阶段使用第一规划控制算法，所述车辆在所述第二阶段使用第二规划控制算法；所述方法还包括：根据所述场景触发信息由所述第一阶段切换为所述第二阶段。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述场景触发信息包括以下至少一种：车辆触发信息、交通参与者触发信息和交通信号触发信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆触发信息包括设定的车辆运动状态，所述车辆运动状态包括以下至少一种：所述车辆的位置信息、所述车辆的运动信息、驾驶任务信息、自车子系统或零部件的状态信息。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述交通参与者触发信息包括以下至少一种：设定的运动状态、设定的位置、在仿真场景中出现的时间。9.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述交通信号触发信息包括以下至少一种：设定的交通信号灯信号、设定的交通标志信号、设定的交通标线信号、设定的交通管理者信号。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述仿真场景是根据仿真场景库获得的，所述仿真场景库包括多个仿真场景，所述多个仿真场景包括根据道路测试数据获得的仿真场景。11.一种车辆测试系统，其特征在于，包括：获取模块，所述获取模块用于获取第一位置信息，所述第一位置信息为所述车辆的位置信息；位置转换模块，所述位置转换模块用于根据所述第一位置信息获取第二位置信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈灿平，常陈陈，卢远志，陈保成，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：