一种基于通用接口的多机器人协同控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于通用接口的多机器人协同控制系统，包括控制服务器、扩展通信模块、运动控制模块、自主智能模块和日志服务模块，所述扩展通信模块上设有API接口，所述运动控制模块、自主智能模块和日志服务模块均通过API接口连接控制服务器，待控制的多个机器人也通过API接口连接控制服务器，每个机器人上设有机械执行机构。与现有技术相比，本发明专利技术不依赖于特定的硬件设备，可根据工程需求将控制服务器部署到任意设备上；外围设备适应性强，对多个同类硬件设备，只需设计一套通用API接口即可实现服务器的异步协同控制，便于多机器人的“插拔式”柔性管理；服务的可扩展性、可移植性与抗干扰能力强。植性与抗干扰能力强。植性与抗干扰能力强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于通用接口的多机器人协同控制系统


[0001]本专利技术涉及一种机器人控制
，尤其是涉及一种基于通用接口的多机器人协同控制系统。

技术介绍

[0002]工程建设行业一直是国民经济的产业巨头之一，在推动国民经济的发展中有着、举足轻重的作用。机械是一项高强度、高危险性工作。机械环境通常非常恶劣，机械粉尘可能导致工人呼吸道与肺部感染；强光可能造成视力损伤；强噪音危害听觉；而辐射、臭氧等的产生带来的影响也不容小觑。尤其是高空作业场景下，危险指数更高。机械是建筑产业中必不可少的一项工艺，但机械行业面临着产能低、招工难、利润低的痛点。为此，需要引入机械机器人缓解机械工人紧缺问题，同时将人从高强度、高危险性的工作中解放出来
[0003]现有的机械机器人大多以单体在线编程为主，因此具有工作范围窄、可移植性差等特点，不符合当今的柔性制造理念；机器人的部分机械执行机构虽然涉及多个机械子单元，但采用嵌入式控制器固化编程，无法适应多变环境，灵活性差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于通用接口的多机器人协同控制系统，其特征在于，包括控制服务器、扩展通信模块、运动控制模块、自主智能模块和日志服务模块，所述扩展通信模块上设有API接口，所述运动控制模块、自主智能模块和日志服务模块均通过API接口连接控制服务器，待控制的多个机器人也通过API接口连接控制服务器，每个机器人上设有机械执行机构；所述控制服务器用于调度各个模块并进行数据管理；所述运动控制模块包括运动建模单元和轨迹规划单元，所述运动建模单元用以定义机械执行机构的运动学与动力学模型，所述轨迹规划单元用以定义机械执行机构末端执行器的路径模型；所述自主智能模块包括图像采集单元与图像识别单元，所述图像采集单元用以对工作空间进行图像采集，所述图像识别单元用于对工作空间感兴趣物体进行目标检测；所述日志服务单元用以记录控制系统的错误和异常。2.根据权利要求1所述的一种基于通用接口的多机器人协同控制系统，其特征在于，还包括安全监测模块，该安全监测模块通过API接口连接控制服务器，当监测到人体或者异物进入机器人运行范围内时，停止机器人工作。3.根据权利要求1所述的一种基于通用接口的多机器人协同控制系统，其特征在于，所述扩展通信模块通过Flask异步通信技术连接控制服务器和各个模块。4.根据权利要求1所述的一种基于通用接口的多机器人协同控制系统，其特征在于，协同控制系统的构建过程包括：S1、结合机器人和工作场景，设计通用API接口并嵌入控制服务器；S2、打开控制服务器的硬件并进行部署，启动控制服务器；S3、将各个机器人通过网络和API接口连接扩展通信模块；S4、设定每个机器人的机械执行机构的...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐鹏，杨皓冬，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：