【技术实现步骤摘要】
杆塔巡检机器人的控制方法、装置和计算机设备
[0001]本申请涉及机器人控制
，特别涉及一种杆塔巡检机器人的控制方法、装置和计算机设备。
技术介绍
[0002]传统的户外杆塔高空巡检，基本依赖无人机、直升机或人工巡检，其中，使用无人机、直升机进行巡检的巡检效率虽然高，但是经济效益差，并且容易忽略输电线路的细微损坏；而人工巡检的巡线效率低，且劳动强度大。
[0003]巡检机器人是一种用于巡检高空杆塔、输电线路的特种机器人，可用于代替人工巡检，其巡检效率高，成像效果好。但是，巡检机器人在巡检过程中的过障控制由于定位的准确度较差，表现差强人意，安全性较低。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的为提供一种杆塔巡检机器人的控制方法、装置和计算机设备，旨在解决现有巡检机器人在杆塔巡检时过障控制不够理想的弊端。
[0005]为实现上述目的，本申请提供了一种杆塔巡检机器人的控制方法，包括：
[0006]识别所述杆塔巡检机器人是否运动至杆塔的塔桥；
[0007]若所述杆塔巡检机器人运...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种杆塔巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括：识别所述杆塔巡检机器人是否运动至杆塔的塔桥；若所述杆塔巡检机器人运动至杆塔的塔桥，则在所述杆塔巡检机器人的运动过程中持续采集所述杆塔巡检机器人的定位信息、运动位姿以及里程计信息，并根据所述定位信息、所述运动位姿以及所述里程计运动信息监测所述杆塔巡检机器人是否偏离杆塔巡检路线；若所述杆塔巡检机器人没有偏离杆塔巡检路线，则控制所述杆塔巡检机器人保持运动，直至完成对所述杆塔的巡检。2.根据权利要求1所述的杆塔巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述杆塔和所述杆塔巡检机器人均部署有GPS接收机，所述识别所述杆塔巡检机器人是否运动至杆塔的塔桥的步骤，包括：通过卫星差分定位技术，分别获取所述杆塔的第一位置和所述杆塔巡检机器人的第二位置；判断所述第一位置和所述第二位置之间的距离差值是否小于第一阈值；若所述第一位置和所述第二位置之间的距离差值小于第一阈值，则判定所述杆塔巡检机器人运动至杆塔的塔桥。3.根据权利要求1所述的杆塔巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述杆塔巡检机器人部署有磁传感器和红外传感器，所述杆塔巡检线路上设置有若干个反馈点，所述磁传感器或所述红外传感器用于感测所述反馈点；所述在所述杆塔巡检机器人的运动过程中持续采集所述杆塔巡检机器人的定位信息、运动位姿以及里程计信息，并根据所述定位信息、所述运动位姿以及所述里程计运动信息监测所述杆塔巡检机器人是否偏离杆塔巡检路线的步骤，包括：通过卫星差分定位技术实时获取所述杆塔巡检机器人在所述塔桥上的第三位置，并在所述磁传感器或所述红外传感器感测到所述反馈点时，将当前时刻的所述杆塔巡检机器人的第三位置与所述反馈点的第四位置进行比对，识别所述杆塔巡检机器人是否偏离所述杆塔巡检路线；若当前时刻的所述杆塔巡检机器人的第三位置与所述反馈点的第四位置之间的距离差值小于第二阈值，则判定所述杆塔巡检机器人没有偏离所述杆塔巡检路线。4.根据权利要求1所述的杆塔巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述杆塔巡检机器人上部署有多轴陀螺仪，所述杆塔巡检路线上的各位置点预先对应采集有路面倾角；所述在所述杆塔巡检机器人的运动过程中持续采集所述杆塔巡检机器人的定位信息、运动位姿以及里程计信息，并根据所述定位信息、所述运动位姿以及所述里程计运动信息监测所述杆塔巡检机器人是否偏离杆塔巡检路线的步骤，还包括：通过卫星差分定位技术实时采集所述杆塔巡检机器人在所述塔桥上的第三位置，并通过所述多轴陀螺仪获取所述杆塔巡检机器人的当前位姿；根据所述第三位置从所述杆塔巡检路线匹配对应的路面倾角；判断所述杆塔巡检机器人的当前位姿是否与所述第三位置对应的路面倾角一致，所述第三位置和所述当前位置的采集时刻相同；若所述杆塔巡检机器人的当前位姿与所述第三位置对应的路面倾角一致，则判定所述杆塔巡检机器人没有偏离杆塔巡检路线。
5.根据权利要求1所述的杆塔巡检机器人的控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱鹏，吴雯，欧阳开一，王齐，
申请(专利权)人：中科开创广州智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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