搬运机器人和仓储系统技术方案

本公开提供一种搬运机器人和仓储系统，涉及智能仓储技术领域。该搬运机器人，用于在货架之间的巷道内穿行；所述搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，所述机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个所述测距传感器，所述测距传感器用于测量所述机器人本体与货架之间的距离，从而有利于保证搬运机器人在货架之间的巷道内顺利且安全的穿行，进而有利于保证搬运机器人的工作效率和可靠性。于保证搬运机器人的工作效率和可靠性。于保证搬运机器人的工作效率和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人和仓储系统


[0001]本公开涉及智能仓储
，特别涉及一种搬运机器人和仓储系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。在智能仓储中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备，通过搬运机器人不仅可以减轻人类繁重的体力劳动，而且可以提高入库作业和出库作业的效率。
[0003]搬运机器人通常需要在货架之间的巷道内穿行，因此，如何保证搬运机器人在巷道内穿行的过程中不会与货架发生剐蹭或碰撞，成为了技术人员关注的问题。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种搬运机器人和仓储系统，用于解决搬运机器人在巷道内穿行的过程中会与货架发生剐蹭或碰撞的问题。
[0005]第一方面，本公开实施例提供一种搬运机器人，用于在货架之间的巷道内穿行；所述搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，所述机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个所述测距传感器，所述测距传感器用于测量所述机器人本体与货架之间的距离。
[0006]本公开实施例提供的搬运机器人，用于在货架之间的巷道内穿行。通过设置搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个测距传感器，测距传感器用于测量机器人本体与货架之间的距离。当搬运机器人在货架之间的巷道内穿行的过程中，设置在机器人本体的沿行进方向的两侧的测距传感器可以实时测量搬运机器人的两侧与货架之间的距离，以防止搬运机器人的两侧与货架发生剐蹭或碰撞，从而有利于保证搬运机器人在货架之间的巷道内顺利且安全的穿行，进而有利于保证搬运机器人的工作效率和可靠性。
[0007]如上所述的搬运机器人，可选的，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器中，至少有一个所述测距传感器设置在所述机器人本体的沿行进方向的前部；至少有一个所述测距传感器设置在所述机器人本体的沿行进方向的后部。
[0008]如上所述的搬运机器人，可选的，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器的设置高度相同。
[0009]如上所述的搬运机器人，可选的，位于所述机器人本体的两侧的所有所述测距传感器的设置高度均相同。
[0010]如上所述的搬运机器人，可选的，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器设置在所述机器人本体的底部、中部和顶部中的至少一者上。
[0011]如上所述的搬运机器人，可选的，所述机器人本体包括移动底盘、机器人货架和货叉组件，所述机器人货架和所述货叉组件设置在所述移动底盘上；所述测距传感器设置在
所述移动底盘的沿行进方向的两侧。
[0012]如上所述的搬运机器人，可选的，所述搬运机器人还包括主控设备，所述主控设备设置在所述机器人本体上，所述主控设备用于控制所述搬运机器人；所述测距传感器和所述主控设备信号连接，所述主控设备被配置为根据所述测距传感器传输的测量距离控制所述搬运机器人在巷道内前进。
[0013]如上所述的搬运机器人，可选的，所述主控设备内设置有对比模块，所述对比模块被配置为存储有所述机器人本体的沿行进方向的两侧与货架之间的安全距离，所述对比模块用于将所述安全距离和所述测量距离进行对比；所述主控设备被配置为控制所述搬运机器人在巷道内前进，以使所述测量距离大于或等于安全距离。
[0014]如上所述的搬运机器人，可选的，所述主控设备内设置有计算模块，所述计算模块被配置为计算位于所述机器人本体同侧的至少两个所述测距传感器的测量距离的平均值；所述主控设备被配置为控制所述搬运机器人在巷道内前进，以使位于所述机器人本体同侧的至少两个所述测距传感器的测量距离均趋近或等于该侧的至少两个所述测距传感器的测量距离的平均值。
[0015]如上所述的搬运机器人，可选的，所述测距传感器包括激光测距传感器、红外测距传感器和超声波测距传感器中的至少一种。
[0016]第二方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括货架和如上任一项中所述的搬运机器人，所述货架之间设置有巷道，所述搬运机器人在所述巷道内穿行；所述搬运机器人的货叉组件将所述货架上的货物移送至所述搬运机器人的机器人货架上，或，将所述机器人货架上的货物移送至所述货架上。
[0017]本公开实施例提供的仓储系统包括货架和搬运机器人，货架之间设置有巷道，搬运机器人在巷道内穿行。搬运机器人的货叉组件可以将货架上的货物移送至搬运机器人的机器人货架上，或，将机器人货架上的货物移送至货架上，从而使搬运机器人可以将的货架上的货物搬运至出库口，或，将入库口的货物搬运至货架上，或，将一个货架上的货物转存至另一个货架上。从而可以实现货物的自动化搬运，进而不仅可以减轻人类繁重的体力劳动，而且可以提高入库作业和出库作业的效率。
[0018]其中，搬运机器人用于在货架之间的巷道内穿行。通过设置搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个测距传感器，测距传感器用于测量机器人本体与货架之间的距离。当搬运机器人在货架之间的巷道内穿行的过程中，设置在机器人本体的沿行进方向的两侧的测距传感器可以实时测量搬运机器人的两侧与货架之间的距离，以防止搬运机器人的两侧与货架发生剐蹭或碰撞，从而有利于保证搬运机器人在货架之间的巷道内顺利且安全的穿行，进而有利于保证搬运机器人的工作效率和可靠性。
[0019]除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人和仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本公开实施例提供的一种搬运机器人的俯视示意图；
[0022]图2为本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；
[0023]图3为本公开实施例提供的一种仓储系统的俯视示意图；
[0024]图4为图3中A处的放大图；
[0025]图5为图4中B处的放大图。
[0026]附图标记说明：
[0027]1‑
仓库；
[0028]11
‑
存货区域；
[0029]101
‑
货物进出口；
[0030]12
‑
分拣区域；
[0031]100
‑
搬运机器人；
[0032]110
‑
机器人本体；
[0033]111
‑
移动底盘；
[0034]1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，用于在货架之间的巷道内穿行；所述搬运机器人包括机器人本体和测距传感器，所述机器人本体的沿行进方向的两侧分别设置有至少两个所述测距传感器，所述测距传感器用于测量所述机器人本体与货架之间的距离。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器中，至少有一个所述测距传感器设置在所述机器人本体的沿行进方向的前部；至少有一个所述测距传感器设置在所述机器人本体的沿行进方向的后部。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器的设置高度相同。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，位于所述机器人本体的两侧的所有所述测距传感器的设置高度均相同。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，位于所述机器人本体的同侧的至少两个所述测距传感器设置在所述机器人本体的底部、中部和顶部中的至少一者上。6.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体包括移动底盘、机器人货架和货叉组件，所述机器人货架和所述货叉组件设置在所述移动底盘上；所述测距传感器设置在所述移动底盘的沿行进方向的两侧。7.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括主控设备，所述主控设备设置在所述机器人本体上，所述主控设备用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：林翰，谢幸光，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：