一种基于自激振荡原理的气动软体致动器驱动系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于自激振荡原理的气动软体致动器驱动系统，包括气源，调节阀和双稳态输出反馈式射流振荡器。双稳态输出反馈式射流振荡器，包括设置在上游的入口，设置在下游的输出口，在入口和输出口之间依次设置有与入口喷管、振荡腔和两个输出通道；入口喷管，包括喷管收缩段和喷管喉部；振荡腔，从前到后逐渐扩张，振荡腔的后部分为两路，一路与第一输出通道相连通，另一路与第二输出通道相连通，在第一输出通道和喷管喉部之间设置有第一反馈回路出口；在第二输出通道和喷管喉部之间设置有第二反馈回路出口；在两个输出通道上分别设置有排气口。置有排气口。置有排气口。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自激振荡原理的气动软体致动器驱动系统


[0001]本专利技术涉及气动软体机器人驱动领域，具体涉及一种基于流体自激振荡原理的无电子元件且无运动部件的驱动气动软体致动器。

技术介绍

[0002]软体机器人本体结构由柔韧性材料制成，相比于刚性机器人，软体机器人具有可任意变形、吸收振动的特点，在不确定环境的适应性和人机接触上有刚性机器人无法比拟的优点，因此软体机器人在探测、医疗及救援等领域拥有广阔的应用前景。
[0003]目前，大多数气动或液动软体机器人由刚性的电子元件和换向阀驱动的方法，因此还需要携带电源。这些刚性的电子元件、换向阀及电源往往具有较大的重量，且在运动时会产生较大的振动，导致软体机器人缺乏足够的灵活性和适应性，限制了软体机器人的应用。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术在提供的双稳态输出反馈式射流振荡器的基础上，还提供了一种基于流体自激振荡原理的无电子元件且无运动部件的驱动气动软体致动器，其目的是克服传统气动软体机器人需要用单片机和换向阀等电子元器件驱动的方式，与传统的方法相比，降低了软本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双稳态输出反馈式射流振荡器，包括设置在上游的入口(31)，设置在下游的输出口(36)，在入口(31)和输出口(36)之间依次设置有与入口喷管(32)、振荡腔(34)和两个输出通道(35)；其中，入口喷管(32)，包括喷管收缩段(321)和喷管喉部(322)；振荡腔(34)，从前到后逐渐扩张，振荡腔(34)的后部分为两路，一路与第一输出通道(351)相连通，另一路与第二输出通道(352)相连通，在第一输出通道(351)和喷管喉部(322)之间设置有第一反馈回路出口(341)；在第二输出通道(352)和喷管喉部(322)之间设置有第二反馈回路出口(342)；在两个输出通道上分别设置有排气口(33)。2.一种基于自激振荡原理的气动软体致动器驱动系统，包括气源(1)，调节阀(2)和双稳态输出反馈式射流振...

【专利技术属性】
技术研发人员：康荣杰，凌振超，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：