一种多功能变胞码垛机器人机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能变胞码垛机器人机构，包括旋转底座、第一电机、第一连杆、连接杆、圆盘、第二光滑圆柱铰链、气动插销、第一光滑圆柱铰链、插销孔、第二连杆、输出端机械手、伸缩移动杆、伸缩丝杆后固定端、伸缩丝杆、伸缩丝杆前固定端、第二电机、伸缩固定杆、底座丝杆前固定端、底座丝杆、第三光滑圆柱铰链、滑块、底座丝杆后固定端、第三电机、挡块、移动块。本实用新型专利技术工作时具有多自由度构态和一自由度构态，不同的构态可对应不同的工作情况。不同的构态可对应不同的工作情况。不同的构态可对应不同的工作情况。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能变胞码垛机器人机构


[0001]本技术涉及机器人设计领域，特别是一种多功能变胞码垛机器人机构。

技术介绍

[0002]随着机械自动化水平的提高，码垛机器人可以运用于任何生产线中，使生产线变的自动化、机械化、智能化，因此，广泛应用于工业生产的各个领域。现有的码垛机器人机构大多为固定自由度机构，其构型单一，只能单一模式运行。中国专利201110184536.X公开了一种可控机构式码垛机器人机构，但是只有单一构态，只能通过一个单一的工作模式完成不同情况的码垛工作；中国专利201520391223.5公开了一种变构态大空间码垛机器人机构，虽然具有多种构态，但单自由度构态时的轨迹是固定的，而且构件之间容易奇异位置，不利于运动控制的实现。目前，尚未见有一种具有多种构态，结构简单，运动稳定，承载能力强，工作能耗低，便于实现运动控制的码垛机器人机构。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种四构态变胞机构式码垛机器人机构，它能克服现有码垛机器人机构的不足，可以实现两种构态变换，结构简单，能通过较少自由度实现平面工作空间中任意两固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能变胞码垛机器人机构，其特征在于，包括旋转底座、第一电机、第一连杆、连接杆、圆盘、第二光滑圆柱铰链、气动插销、第一光滑圆柱铰链、插销孔、第二连杆、输出端机械手、伸缩移动杆、伸缩丝杆后固定端、伸缩丝杆、伸缩丝杆前固定端、第二电机、伸缩固定杆、底座丝杆前固定端、底座丝杆、第三光滑圆柱铰链、滑块、底座丝杆后固定端、第三电机、挡块、移动块，具体结构和连接关系为：第一电机固定安装在旋转底座上，第一连杆的下端与第一电机的转动轴固定，第一连杆的上端、连接杆的后端和第二连杆的后端均相连通过第一光滑圆柱铰链相连，圆盘固定在第二连杆的后端，圆盘上设有多个插销孔，气动插销固定在连接杆的前端，底座丝杆安装在底座丝杆前固定端和底座丝杆后固定端上，底座丝杆前固定端和底座丝杆后固定端均固定在旋转底座上，滑块安装在底座丝杆上，滑块的地面与旋转底座平齐，第二电机固定在旋转底座上，底座丝杆由第二电机驱动，伸缩固定杆的下端通过第三光滑圆柱铰链与滑块相连，伸缩丝杆安装在伸缩丝杆前固定端和伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉庆，张林，
申请(专利权)人：桂林理工大学，
类型：新型
国别省市：