【技术实现步骤摘要】
一种基于6
‑
PSS并联机构的调姿装置
[0001]本技术涉及机械加工装置
，尤其涉及一种基于6
‑
PSS并联机构的调姿装置。
技术介绍
[0002]在高精密工件加工、装配、转运过程中，需要对末端位姿进行精密调整，普通的串联机器人是无法达到的。高精密工件的加工、装配、转运存在多样化和差异化要求，需要做到在刚性和柔性之间自由切换。在不同的应用场景中，还需要达到精密调姿和恒力浮动的不同目的。传统的单一设备扩展性不足，通用性不高，无法适应不同的高精密工件加工、装配、转运过程中的工况多样性。
[0003]因此，本领域的技术人员致力于开发一种基于6
‑
PSS并联机构的调姿装置，实现设备紧凑化，提高调整精度，满足个性化要求。
技术实现思路
[0004]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是如何克服现有设备调整精度低、功能单一、生产效率低、综合成本高。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种基于6
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PSS并联机构...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于6
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PSS并联机构的调姿装置，其特征在于，包括基座、串联机器人、6
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PSS并联机构，所述串联机器人设置在所述基座上，所述6
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PSS并联机构固定至所述串联机器人的末端，所述6
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PSS并联机构包括静平台和动平台，所述静平台和所述动平台间隔开设置并且大体上同心，所述静平台包括圆环形底座和沿所述底座径向向外延伸的三个凸耳，所述三个凸耳沿圆环底座的外周对称分布，每个凸耳上分别平行间隔开设置两个升降台，每个升降台上固定安装有转接板，所述转接板上安装有第一球铰副，所述第一球铰副通过连杆连接至安装在所述动平台对应位置的第二球铰副，所述连杆被配置为可伸缩控制，所述升降台、转接板、第一球铰副、第二球铰副被配置为形成PSS运动支链，所述动平台适于安装末端执行器。2.如权利要求1所述的基于6
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PSS并联机构的调姿装置，其特征在于，所述升降台为水平电动升降台。3.如权利要求1所述的基于6
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PSS并联机构的调姿装置，其特征在于，所述转接板包括L型的第一板，所述第一板的第一面固定安装在所述升降台的上表面上，所述第一板的第二面远离所述升降台延伸，所述第一板的内侧设置有加强筋。4.如权利要求3所述的基于6
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PSS并联机...
【专利技术属性】
技术研发人员：李湉，侯立果，
申请(专利权)人：苏州芯尔贝机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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