本发明专利技术提出一种泊车方法、系统、可读存储介质及车辆，应用于泊车辅助系统，该方法包括：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。本发明专利技术提出的泊车方法，能够完成各种异形车位的泊车入位，扩大了自动泊车支持车位的范围，提升了用户的体验。户的体验。户的体验。
【技术实现步骤摘要】
泊车方法、系统、可读存储介质及车辆
[0001]本专利技术涉及智能泊车
，特别涉及一种泊车方法、系统、可读存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶领域科技的不断发展，同时伴随着人民生活水平的不断提高。装备自动泊车功能的车辆也越来越多，用户对于自动泊车功能的接受度、兴趣、使用频度等稳步提升。
[0003]自动泊车指的是，用户驾驶搭载着超声波雷达、全景摄像头等环境感知传感器的车辆，开启自动泊车搜索车位功能后，在停车场路段低速前进时系统自动测量车位尺寸是否满足最小车位需求，并在找到合适车位后提示驾驶员进入自动泊车状态。随后系统根据车位尺寸及坐标进行轨迹规划，控制车辆按照轨迹进行移动，并根据障碍物等信息适当调整轨迹，最终完成自动泊车。
[0004]然而，现有技术中，因传感器探测及轨迹规划算法局限性，只能支持标准的侧方位泊车及垂直泊车，遇到稍微异形的车位，容易在泊车过程中出现压线甚至刮蹭泊的风险，导致出现泊车失败的问题。
技术实现思路
[0005]基于此，本专利技术的目的是提出一种泊车方法、系统、可读存储介质及车辆，以解决因车位异性而引起的泊车失败的问题。
[0006]根据本专利技术提出的一种泊车方法，应用于泊车辅助系统，所述方法包括：
[0007]获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；
[0008]按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；
[0009]若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；
[0010]根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。
[0011]综上，根据上述的泊车方法，通过筛选出可泊车位，并在泊车过程中探测可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓实时调整当前的倒车轨迹，从而使得目标车辆能够成功泊入各种异性的车位中。具体为，在获取到用户发出的自动泊车请求后，自动搜索附近的可泊车位，当成功寻找到可泊车位后，按照垂直式标准车位的预设倒车路线开始泊车，在泊车过程中，通过识别目标车辆周边是否有障碍物，以防止出现刮蹭的风险，当目标车辆周围有障碍物时，则对障碍物进行扫描以拟合出可泊车位的轮廓，并根据可泊车位的轮廓重新规划出倒车路线，最后根据新的规划路线控制目标车辆泊入车位，从而有效提高泊车成功率，能够适用于多种异性的车位，极大地提高了用户的体验。
[0012]进一步地，获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位的步骤包括：
[0013]当获取到驾驶员发出的自动泊车请求后，控制所述目标车辆按第一预设速度靠右行驶，并与右侧停放车辆保持第一预设距离；
[0014]获取两相邻停放车辆之间的间隔宽度，并判断两相邻停放车辆之间的间隔宽度是否大于预设宽度阀值，若是则判断当前两相邻停放车辆之间存在可泊车位。
[0015]进一步地，所述若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓的步骤包括：
[0016]若预设范围内所述目标车辆在两侧均存在障碍物，则每隔第一预设时间分别对第一障碍物和第二障碍物进行扫描，以获取第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据，并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓；
[0017]若预设范围内所述目标车辆的单侧存在障碍物，则根据扫描单侧的障碍物获取到的多个点数据拟合可泊车位的单侧轮廓，并根据所述间隔宽度和所述单侧轮廓模拟出所述可泊车位的另一侧轮廓，以构成所述可泊车位的两侧轮廓。
[0018]进一步地，所述并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓的步骤之后还包括：
[0019]获取任一点数据相对于所述目标车辆的距离，以得到所述第一障碍物与所述目标车辆的第一距离以及所述第二障碍物与所述目标车辆的第二距离；
[0020]根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状。
[0021]进一步地，所述根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状的步骤包括：
[0022]若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈下降趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位；
[0023]若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈上升趋势，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为内八车位；
[0024]若所述第一距离和所述第二距离的变化趋势正好相反，则所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位。
[0025]进一步地，所述根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车的步骤包括：
[0026]若所述可泊车位的轮廓对应的形状为外八车位，则根据所述可泊车位轮廓的中轴线规划泊车轨迹；
[0027]判断所述第一距离和所述第二距离是否大于所述第一预设距离，若是则控制所述目标车辆垂直泊入所述可泊车位。
[0028]进一步地，所述根据所述可泊车位轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车的步骤还包括：
[0029]若所述可泊车位的轮廓对应的形状为倾斜车位，则判断所述第一距离或所述第二距离是否小于所述第一预设距离；
[0030]若是则控制所述目标车辆停车，并摆正所述目标车辆的方向盘，同时控制所述目标车辆切换至前进挡；
[0031]根据所述可泊车位生成新的倒车路线，待所述目标车辆向前行驶第二预设距离后，控制所述目标车辆按新的倒车路线完成泊车。
[0032]根据本专利技术实施例的一种泊车系统，应用于泊车辅助系统，所述系统包括：
[0033]车位搜索模块，用于获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；
[0034]障碍物识别模块，用于按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；
[0035]扫描模块，用于若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；
[0036]泊车执行模块，用于根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。
[0037]本专利技术另一方面还提供一种可读存储介质，包括所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被执行时实现如上述的泊车方法。
[0038]本专利技术另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，其中：
[0039]所述存储器用于存放计算机程序；
[0040]所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如上述的泊车方法。
[0041]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，应用于泊车辅助系统，所述方法包括：获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位；按预设倒车路线控制所述目标车辆开始倒入所述可泊车位，所述预设倒车路线为根据垂直式标准车位制定，并判断所述目标车辆在预设区域内是否存在障碍物；若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓；根据所述可泊车位的轮廓生成新的倒车路线，并控制所述目标车辆按照新的倒车路线完成泊车。2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，获取目标车辆的自动泊车请求，并根据所述自动泊车请求搜索可泊车位的步骤包括：当获取到驾驶员发出的自动泊车请求后，控制所述目标车辆按第一预设速度靠右行驶，并与右侧停放车辆保持第一预设距离；获取两相邻停放车辆之间的间隔宽度，并判断两相邻停放车辆之间的间隔宽度是否大于预设宽度阀值，若是则判断当前两相邻停放车辆之间存在可泊车位。3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述若是则对障碍物进行扫描以获取多个点数据，并根据多个点数据拟合出所述可泊车位的轮廓的步骤包括：若预设范围内所述目标车辆在两侧均存在障碍物，则每隔第一预设时间分别对第一障碍物和第二障碍物进行扫描，以获取第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据，并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓；若预设范围内所述目标车辆的单侧存在障碍物，则根据扫描单侧的障碍物获取到的多个点数据拟合可泊车位的单侧轮廓，并根据所述间隔宽度和所述单侧轮廓模拟出所述可泊车位的另一侧轮廓，以构成所述可泊车位的两侧轮廓。4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述并根据第一障碍物和第二障碍物分别对应的多个点数据拟合所述可泊车位的两侧轮廓的步骤之后还包括：获取任一点数据相对于所述目标车辆的距离，以得到所述第一障碍物与所述目标车辆的第一距离以及所述第二障碍物与所述目标车辆的第二距离；根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状。5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离的变化趋势以判断所述可泊车位的轮廓对应的形状的步骤包括：若所述第一距离和所述第二距离按照获取时间的先后均呈下降趋势，则所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王松，刘卫东，汪韩韩，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。