【技术实现步骤摘要】
机器人加油或加气方法
[0001]本专利技术涉及一种加油或加气方法，尤其是涉及一种基于机械人进行的全自动加油或加气方法，属于加油机或加气机
技术介绍
[0002]目前，随着国家的高速发展、生活水平的提高，汽车保有量也连年增加，与之配套的加油站的建站也逐年增多（为了降低能源消耗，油改气车辆也不断增多）；同时，出于降低成本的考量，如今的加油站（或加气站）大力推广自助加油方式，但是对于初次加油（或加气）人员、或者年龄偏大的老年驾驶员、或者弱小的女性驾驶员来说，提枪自助加油（或加气）一来繁琐的操作使得其望而却步，二来加油枪（或加气枪）和油管（或气管）的缠绕使得他们无从下手。
[0003]同时，经历了2020年新冠疫情后，无人接触方式加油（或加气）进一步得到广大司机朋友的支持。为此，基于机器人的全自动加油或加气系统的研发也更为迫切。本公司曾于2019年研发并申请了中国专利CN201910821469.4“基于机器人的智能加油机及其加油方法”，其具有半自动加油功能，再次基础上，结合市场需求，进一步研发了全自动形式的机器
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人全自动加油或加气方法，其特征在于：所述方法包含有以下步骤：步骤1、车辆识别，通过摄像头识别待加油或加气车辆的车牌或车型，进而获取待加油或加气车辆的信息；步骤2、车辆引导，引导车辆进入待加油或加气区域；步骤3、开盖：步骤3.1、开盖系统（2）在视觉识别装置的引导下移动至正对车辆外油箱盖，开盖系统（2）上的气动或电动推杆（2.2）动作后，利用接触件（2.4）打开外油箱盖，该接触件（2.4）为拨轮或吸盘中的至少一种；步骤3.2、开盖系统（2）的卡爪（2.5）在视觉识别装置的引导下卡住内油箱盖，随后气动或电动马达（2.3）驱动卡爪（2.5）旋转直至将其打开并移开；步骤4、插枪：关节系统（5）旋转使得加油或加气机构（3）朝前，并在视觉识别装置的引导下插入油箱或储气罐的开口内；步骤5、加注：加油或加气机构（3）导通开始加油或加气，加注完毕后，关闭加油或加气机构（3）并移开；步骤6、关盖：步骤6.1、开盖系统（2）的卡爪（2.5）在视觉识别装置的引导下将其抓住的内油箱盖插置于油箱口、并在动或电动马达（2.3）的驱动下进行旋转直至锁紧，可通过安装于动或电动马达（2.3）的转动轴上的扭矩传感器判断是否已经锁紧；步骤6.2、开盖系统（2）在视觉识别装置的引导后推动关闭外油箱盖；步骤7、完成步骤6后提醒车辆可离开。2.如权利要求1所述一种机器人全自动加油或加气方法，其特征在于：所述方法基于一种机器人加油或加气系统，包含有三轴移动系统（1）、开盖系统（2）、加油或加气机构（3），安装于三轴移动系统（1）上的连接板（4）上安装有关节系统（5）；开盖系统（2）安装于关节系统（5）上，加油或加气机构（3）与开盖系统（2）相连接；所述开盖系统（2）包含有安装于关节系统（5）上的外壳体（2.1），所述外壳体（2.1）内架设有气动或电动推杆（2.2）和气动或电动马达（2.3），所述气动或电动推杆（2.2）伸置于外壳体（2.1）外的一端上安装有接触件（2.4），所述气动或电动马达（2.3）的旋转轴伸置于外壳体（2.1）外的一端上安装有卡爪（2.5）。3.如权利要求2所述一种机器人全自动加油或加气方法，其特征在于：所述上连接盘（6.1）和下连接盘（6.2）之间连接有多根弹簧（6.4）。4.如权利要求2所述一种机器人全自动加油或加气方法，其特征在于：所述气动或电动马达（2.3）经气动滑环（2.6）连接卡爪（2.5），所述气动或电动马达（2.3）的旋转轴上套装有编码器（2.7）。5.如权利要求2所述一种机器人全自动加油或加气方法，其特征在于：所述卡爪（2.5）为气动卡爪或电动卡爪。6.如权利要求2所述一种机器人全自动加油或加气方法，其特征在于：三轴移动系统（1）为机械臂，或者所述三轴移动系统（1）包含有底座（1.1），所述底座（1.1）上沿其长度方向滑动设置有移动台板（1.2），所述移动台板（1.2）上沿其长度方向滑动设置有平移架（1.3），且平移架（1.3）上竖向滑动设置有升降台板（1.4），上述连接板（4）固定安装于升降
台板（1.4）上。7.如权利要求2所述一种机器人全自动加油或加气方法，其特征在于：所述关节系统（5）为机械臂；或者关节系统包含有多组相互级联的关节模组。8.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄瑞娟，许建新，缪燕宁，徐东成，
申请(专利权)人：江阴市富仁高科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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