【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人调度管理，更具体地说，本专利技术涉及移动充电机器人返回充电调度方法。
技术介绍
1、随着智能机器人在工厂物流、室内配送、仓储巡检等多种任务型场景中的广泛部署，如何在运行过程中实现能源管理的智能化决策成为限制其持续稳定运行的关键问题。尤其在移动机器人需要长时间执行任务、并共享有限充电设施的环境中，调度策略不合理容易导致充电资源冲突、任务中断甚至运行异常。
2、现有的移动机器人调度方法，多基于任务优先级、剩余电量或固定路径策略进行返回充电决策，通常具备以下缺陷：大多数方法仅基于剩余电量判断是否触发充电，无考虑任务完成的紧迫性与充电资源的拥挤程度；当前调度模式多采用静态判定，未能根据资源动态变化实时调整调度行为类型，容易在高负载或排队场景下出现调度失效。因此，本专利技术提出一种移动充电机器人返回充电调度方法，以期解决上述问题。
技术实现思路
1、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
2、移动充电机器人返回充电调度方法，包括以下步骤：
...【技术保护点】
1.移动充电机器人返回充电调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的移动充电机器人返回充电调度方法，其特征在于，在采集多个移动充电机器人在运行过程中的状态信息的过程中，任务紧迫程度通过将任务剩余时间与当前位置至任务目标位置的最短路径估算耗时之比计算得到，采用公式：任务紧迫程度=任务剩余时间/路径估算时间；
3.根据权利要求2所述的移动充电机器人返回充电调度方法，其特征在于，任务类型密度为单位时间内分配至目标区域任务中属于高优先级任务的数量与全部任务数量之比，采用公式：任务类型密度=高优任务数/总任务数；
4.根据...
【技术特征摘要】
1.移动充电机器人返回充电调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的移动充电机器人返回充电调度方法，其特征在于，在采集多个移动充电机器人在运行过程中的状态信息的过程中，任务紧迫程度通过将任务剩余时间与当前位置至任务目标位置的最短路径估算耗时之比计算得到，采用公式：任务紧迫程度=任务剩余时间/路径估算时间；
3.根据权利要求2所述的移动充电机器人返回充电调度方法，其特征在于，任务类型密度为单位时间内分配至目标区域任务中属于高优先级任务的数量与全部任务数量之比，采用公式：任务类型密度=高优任务数/总任务数；
4.根据权利要求3所述的移动充电机器人返回充电调度方法，其特征在于，调度评估触发条件为剩余电量不足以支撑任务剩余路径长度完成，且候选路径中至少存在一个在预测时间段内具有可到达性的备用充电位置，或者候选充电位置在预测时间段内全部预计排队时长超过最大等待时限，若候选路径中不存在预测时间段内具有可到达性的备用充电位置，则执行主动送电操作。
5.根据权利要求4所述的移动充电机器人返回充电调度方法，其特征在于，行为紧迫指数在初次评估中根据当前位置与任务目标位置之间的路径估算耗时、剩余电量、电池性能指标与任务剩余时间联合计算，采用非...
【专利技术属性】
技术研发人员：李瑶，冯斌斌，王金涛，徐冰淇，
申请(专利权)人：江阴市富仁高科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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