本发明专利技术公开了一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置，其设置在维修涵洞内，牵引装置包括底部支撑装置和侧边支撑装置，底部支撑装置竖直设置在维修涵洞内，底部支撑装置的下端与维修涵洞的下侧面垂直固定连接；侧边支撑装置水平设置在维修涵洞内，侧边支撑装置的第一端分别与维修涵洞的左侧面和右侧面垂直固定连接；其中，深潜器进入维修涵洞时，深潜器的底面与底部支撑装置的上端接触，深潜器的侧面与侧边支撑装置的第二端接触，本发明专利技术通过在维修涵洞底部设置底部支撑装置，在维修涵洞的侧边设置侧边支撑装置，使得可以通过改变底部支撑装置和侧边支撑装置的结构实现对进入维修涵洞内的深潜器的定位。内的深潜器的定位。内的深潜器的定位。
【技术实现步骤摘要】
一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置、方法、维修涵洞
[0001]本专利技术涉及核能维修领域领域，具体涉及一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置、方法、维修涵洞。
技术介绍
[0002]深潜器因结构复杂，尺寸超大，造成进入特定的维修港口和涵洞较难，特别针对携带有核设施的深潜器，因为核装置维修的特殊要求，对深潜器的移动精度要求很高。针对长度超过100米以上的深潜器，若进入的维修港为涵洞时，若四周空间余量小，两边离洞壁距离小于1米时，人工不容易控制，且容易产生擦挂碰撞。
[0003]考虑移动安全起见，需要设置专门的进港维修装置。目前，深潜器的维修依靠人工实现短距离移动和定位，不仅费时费力，而且效果不佳，若采用人工实现，一些大型深潜器维修需要多达几百人统一指挥才能实现精准移动，不仅管理和调度困难，而且造成这类深潜器维修的经济性差和维修周期过长。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是深潜器进入维修涵洞需要人工移动定位和移动，费时费力且效果不佳，目的在于提供一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置、方法、维修涵洞，解决了较长的深潜器的入涵定位和移动的问题。
[0005]本专利技术通过下述技术方案实现：
[0006]一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置，其设置在维修涵洞内，所述牵引装置包括：
[0007]底部支撑装置，其具有上端和下端，所述底部支撑装置竖直设置在所述维修涵洞内，所述底部支撑装置的下端与所述维修涵洞的下侧面垂直固定连接；
[0008]侧边支撑装置，其具有第一端和第二端，所述侧边支撑装置水平设置在所述维修涵洞内，所述侧边支撑装置的第一端分别与所述维修涵洞的左侧面和右侧面垂直固定连接；
[0009]其中，所述深潜器进入所述维修涵洞时，所述深潜器的底面与所述底部支撑装置的上端接触，所述深潜器的侧面与所述侧边支撑装置的第二端接触。
[0010]具体地，所述底部支撑装置包括：
[0011]多个底部非动力型支撑组件，其呈矩形阵列分布在所述维修涵洞的下侧面；
[0012]所述侧边支撑装置包括：
[0013]多个侧边动力型支撑组件；
[0014]多个侧边非动力型支撑组件，多个所述侧边动力型支撑组件和多个所述侧边非动力型支撑组件呈矩形阵列分布在所述维修涵洞的左侧面和右侧面，且所述侧边动力型支撑组件设置在水面上，所述侧边非动力型支撑组件设置在水面下。
[0015]具体地，所述侧边动力型支撑组件包括：
[0016]动力伸缩组件，其固定端与所述维修涵洞的左侧面/右侧面垂直固定连接；
[0017]动力滚轮，其与所述动力伸缩组件的移动端可转动连接，且所述动力滚轮的滚动方向与所述深潜器的轴线方向平行；
[0018]伺服电机，其与所述动力伸缩组件的移动端固定连接，且所述伺服电机的动力输出端与所述动力滚轮的动力输入端动力连接。
[0019]具体地，所述底部非动力型支撑组件/所述侧边非动力型支撑组件包括：
[0020]非动力伸缩组件，其固定端与所述维修涵洞的下侧面/左侧面/右侧面垂直固定连接；
[0021]非动力滚轮，其与所述非动力伸缩组件的移动端可转动连接，且所述非动力滚轮的滚动方向与所述深潜器的轴线方向平行。
[0022]进一步，所述底部非动力型支撑组件/所述侧边非动力型支撑组件/所述侧边动力型支撑组件还包括：
[0023]刹车系统，其与所述动力伸缩组件的移动端固定连接，且所述刹车系统的刹车位与所述动力滚轮接触；
[0024]且所述刹车系统还与所述非动力伸缩组件的移动端固定连接，且所述刹车系统的刹车位与所述非动力滚轮接触。
[0025]具体地，所述动力伸缩组件/非动力伸缩组件包括：
[0026]油泵系统，其设置在所述维修涵洞内壁；
[0027]定位系统，其设置在所述维修涵洞的内侧面，且用于测定所述深潜器在所述维修涵洞内的位置，所述定位系统的信号端与所述油泵系统的信号端电连接；
[0028]液压伸缩杆，其设置在所述维修涵洞内，且所述液压伸缩杆的油路与所述油泵系统连通。
[0029]优选地，所述动力滚轮/所述非动力滚轮为类充气橡胶轮，所述动力滚轮/所述非动力滚轮与所述深潜器的接触面的弧度和所述深潜器的外舱壁形状弧线适配；
[0030]所述动力滚轮/所述非动力滚轮内部均设置有压力传感器，所述压力传感器的信号端与所述油泵系统的信号端电连接。
[0031]一种深潜器维修涵洞，包括上述的一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置。
[0032]具体地，所述维修涵洞的内侧面与所述深潜器的外舱壁之间的距离不大于1m，所述动力滚轮/所述非动力滚轮的直径不大于30cm。
[0033]一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引方法，基于上述的一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置，所述方法包括以下步骤：
[0034]深潜器对准维修涵洞，并驶入维修涵洞；
[0035]定位系统测定深潜器在维修涵洞内的位置；
[0036]获得深潜器的外舱壁与维修涵洞之间的距离；
[0037]油泵系统控制非动力伸缩杆伸长，并使得非动力滚轮均与在深潜器的外舱壁接触；
[0038]非动力滚轮刹车；
[0039]压力传感器实时检测非动力滚轮内的气压，当气压大于设定上限值后，通过油泵系统控制对应的液压伸缩杆缩短；当气压小于设定下限值后，通过油泵系统控制对应的液
压伸缩杆伸长；
[0040]深潜器到位后或需要移动深潜器时，控制动力伸缩杆伸长，并使动力滚轮均与深潜器的外舱壁接触；
[0041]控制伺服电机带动动力滚轮转动；
[0042]压力传感器实时检测动力滚轮内的气压，当气压大于设定上限值后，通过油泵系统控制对应的液压伸缩杆缩短；当气压小于设定下限值后，通过油泵系统控制对应的液压伸缩杆伸长。
[0043]本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
[0044]本专利技术通过在维修涵洞底部设置底部支撑装置，在维修涵洞的侧边设置侧边支撑装置，使得可以通过改变底部支撑装置和侧边支撑装置的结构实现对进入维修涵洞内的深潜器的定位；
[0045]并通过在侧边支撑装置中设置动力型的支撑组件，使其可以对深潜器施加一定的作用力，使其可以在维修涵洞内移动。
附图说明
[0046]附图示出了本专利技术的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本专利技术的原理，其中包括了这些附图以提供对本专利技术的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分，并不构成对本专利技术实施例的限定。
[0047]图1是根据本专利技术所述的一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引方法的进入维修涵洞示意图。
[0048]图2是根据本专利技术所述的一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置的前视图。
[0049]图3是根据本专利技术所述的侧边动力型支撑组件的结构示意图。
[0050]附图标记：1
‑
维修涵洞，2
‑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置，其特征在于，其设置在维修涵洞内，所述牵引装置包括：底部支撑装置，其具有上端和下端，所述底部支撑装置竖直设置在所述维修涵洞内，所述底部支撑装置的下端与所述维修涵洞的下侧面垂直固定连接；侧边支撑装置，其具有第一端和第二端，所述侧边支撑装置水平设置在所述维修涵洞内，所述侧边支撑装置的第一端分别与所述维修涵洞的左侧面和右侧面垂直固定连接；其中，所述深潜器进入所述维修涵洞时，所述深潜器的底面与所述底部支撑装置的上端接触，所述深潜器的侧面与所述侧边支撑装置的第二端接触。2.根据权利要求1所述的一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置，其特征在于，所述底部支撑装置包括：多个底部非动力型支撑组件，其呈矩形阵列分布在所述维修涵洞的下侧面；所述侧边支撑装置包括：多个侧边动力型支撑组件；多个侧边非动力型支撑组件，多个所述侧边动力型支撑组件和多个所述侧边非动力型支撑组件呈矩形阵列分布在所述维修涵洞的左侧面和右侧面，且所述侧边动力型支撑组件设置在水面上，所述侧边非动力型支撑组件设置在水面下。3.根据权利要求2所述的一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置，其特征在于，所述侧边动力型支撑组件包括：动力伸缩组件，其固定端与所述维修涵洞的左侧面/右侧面垂直固定连接；动力滚轮，其与所述动力伸缩组件的移动端可转动连接，且所述动力滚轮的滚动方向与所述深潜器的轴线方向平行；伺服电机，其与所述动力伸缩组件的移动端固定连接，且所述伺服电机的动力输出端与所述动力滚轮的动力输入端动力连接。4.根据权利要求3所述的一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置，其特征在于，所述底部非动力型支撑组件/所述侧边非动力型支撑组件包括：非动力伸缩组件，其固定端与所述维修涵洞的下侧面/左侧面/右侧面垂直固定连接；非动力滚轮，其与所述非动力伸缩组件的移动端可转动连接，且所述非动力滚轮的滚动方向与所述深潜器的轴线方向平行。5.根据权利要求4所述的一种深潜器入涵维修的滚轮型牵引装置，其特征在于，所述底部非动力型支撑组件/所述侧边非动力型支撑组件/所述侧边动力型支撑组件还包括：刹车系统，其与所述动力伸缩组件的移动端固定连接，且所述刹车系统的刹车位与所述动力滚...
【专利技术属性】
技术研发人员：李松，许余，王小军，范凯，王璨辉，汤华鹏，李鹏，穆克亮，
申请(专利权)人：中国核动力研究设计院，
类型：发明
国别省市：
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