【技术实现步骤摘要】
一种带评估种植精度的口腔种植手术机器人及控制方法
[0001]本专利技术涉及口腔种植机器人领域，具体涉及一种带评估种植精度的口腔种植手术机器人及控制方法。
技术介绍
[0002]当前，为了提高口腔种植手术精度，缩短手术时间，出现一些基于手术导航系统引导的种植机器人，这些系统通过视觉导航设备，跟踪固定连接在牙齿或手术器械上的基准标记物，间接获取手术器械与口腔种植点的位姿，进而控制机器人按照术前规划好的路径，执行种植手术，手术结束后，再通过扫描设备离线扫描获取口腔影像，医生根据影像数据确定种植手术是否成功，整个系统的种植手术精度完全依赖于导航系统，由于种植点位姿等数据都是通过导航系统间接转换得到的，存在累积误差，因此一定程度上将影响种植精度；
[0003]因此需要一种在线直接自动评估种植精度的口腔种植手术机器人，将扫描系统与导航系统、机器人系统集成在一起，当种植手术结束或进行到关键阶段时，通过扫描系统在线扫描，直接获取口腔影像数据，并通过算法自动分析种植精度，当种植精度不符合要求时，根据扫描数据控制机器人按照术前规划好的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带评估种植精度的口腔种植手术机器人，其特征在于，包含机器人装置、CT成像装置、相机、控制装置、支撑装置；所述机器人装置包含基座、脚踏器以及安装于所述基座顶部的机械臂，所述基座安装于支撑装置的一侧，所述脚踏器控制连接所述机械臂，所述机械臂上安装有种植手机或种植钻针；所述CT成像装置包含射线源、探测器、旋转机架，所述旋转机架安装于所述支撑装置近所述支撑装置放置头部的一侧，所述射线源、所述探测器安装于所述旋转机架两侧的内壁；所述探测器、所述相机分别与所述控制装置连接进行数据交互，所述控制装置分别控制连接所述机械臂、所述射线源、所述探测器、所述相机、所述支撑装置；所述控制装置内置有用于依据所述探测器获取并由所述控制装置处理后得到的数据进行精度评估的精度评估模块。2.如权利要求1所述的一种带评估种植精度的口腔种植手术机器人，其特征在于，所述控制装置包含微处理器、图像识别模块、图像分析模块，所述精度评估模块内置于所述微处理器；所述微处理器用于发送成像指令至所述射线源、所述探测器、所述相机、所述支撑装置，还用于接收所述探测器传输的三维CT图像数据、所述相机传输的拍摄图像数据，并将所述三维CT图像数据据传输至所述图像识别模块、所述图像分析模块、所述精度评估模块，所述微处理器还用于将所述相机传输的拍摄图像数据传输至所述图像识别模块、所述图像分析模块；所述图像识别模块用于对所述三维CT图像数据与所述相机传输的拍摄图像数据进行识别并生成传输至所述微处理器的图像识别数据；所述图像分析模块用于对所述三维CT图像数据与所述相机传输的拍摄图像数据进行分析并生成传输至所述微处理器的图像分析数据；所述精度评估模块根据所述三维CT图像数据评估得到传输至所述微处理器的精度评估数据；所述微处理器依据所述图像识别数据、所述图像分析数据来控制所述机械臂工作。3.如权利要求2所述的一种带评估种植精度的口腔种植手术机器人，其特征在于，所述相机为双目相机或单目相机；所述支撑装置为牙科治疗椅；所述CT成像装置可采用锥形束CT成像装置、螺旋CT成像装置、B型臂CT成像装置、O型臂CT成像装置任意一种替换。4.一种如权利要求1
‑
3任一项所述的带评估种植精度的口腔种植手术机器人的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤A1:所述CT成像装置扫描口腔获得术前的基准三维CT图像数据，并分割成上颌骨和下颌骨影像数据；步骤A2:所述CT成像装置扫描种植体获得种植体三维CT图像数据，作为种植体模板；步骤A3:利用基准三维CT图像数据规划确定种植方案，并将种植体模板虚拟植入到基准影像中；步骤A4:对种植手机或种植钻针进行工具标定；
步骤A5:对机械臂和相机进行位置标定，统一坐标系；步骤A6:相机实时获取基准标记物位姿；步骤A7:根据实时获取的基准标记物位姿计算种植位姿并转换到机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晨学，陈毅，邓露珍，
申请(专利权)人：上海优医基医疗影像设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。