一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人及控制方法，机器人包含机器人系统、CT成像系统、支撑装置、控制平台；机器人系统包含机械臂、基座、脚踏器，基座安装于支撑装置的一侧，机械臂安装于基座的顶部，脚踏器控制连接机械臂，机械臂上安装有种植手机或种植钻针；CT成像系统包含射线源、探测器、旋转支架，旋转支架安装于支撑装置近支撑装置放置头部的一侧，射线源、探测器安装于旋转支架两侧的内壁，旋转支架的底部安装有轨道，旋转支架可在轨道上进行移动；控制平台控制连接机械臂、射线源、探测器、支撑装置；控制方法包含步骤A1

【技术实现步骤摘要】
一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]当前，许多口腔/颌面部/牙科手术都是由外科医生手动进行的，其精度取决于医生的经验和熟练水平，当出现一些基于手术导航系统引导的种植机器人，这些系统多数通过视觉导航等手段，推算手术器械与患者的相对位置，具体过程包括一系列标定和图像配准，各个环节都会带来一定的误差；计算机断层成像（CT）是一种利用X射线进行三维成像的装置，可以看到物体内部的结构。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人，本专利技术还提供该口腔种植手术机器人的控制方法，CT可以直接对患者和种植器械末端同时成像，二者的相对位置可以直接从图像上得到，可以提高手术精度和成功率，CT装置也可以方便的利用CT图像进行手术结果评价；可在种植手术结束后进行CT扫描，以确认手术效果；识别出CT图像中的种植体位置，并与术前规划的种植体位置做比较；该方法还包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人，其特征在于，包含机器人系统、CT成像系统、支撑装置、控制平台；所述机器人系统包含机械臂、基座、脚踏器，所述基座安装于所述支撑装置的一侧，所述机械臂安装于所述基座的顶部，所述脚踏器控制连接所述机械臂，所述机械臂上安装有种植手机或种植钻针；所述CT成像系统包含射线源、探测器、旋转支架，所述旋转支架安装于所述支撑装置近所述支撑装置放置头部的一侧，所述射线源、所述探测器安装于所述旋转支架两侧的内壁；所述控制平台控制连接所述机械臂、所述射线源、所述探测器、所述支撑装置。2.如权利要求1所述的一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人，其特征在于，所述控制平台包含微处理器、图像识别模块、图像分析模块；所述微处理器用于发送成像指令至所述射线源、所述探测器、所述支撑装置，还用于接收所述探测器传输的三维CT图像数据，并将所述三维CT图像数据传输至所述图像识别模块、所述图像分析模块；所述图像识别模块用于对所述三维CT图像数据进行识别并生成传输至所述微处理器的图像识别数据；所述图像分析模块用于对所述三维CT图像数据进行分析并生成传输至所述微处理器的图像分析数据；所述微处理器依据所述图像识别数据、所述图像分析数据来控制所述机械臂工作。3.如权利要求2所述的一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人，其特征在于，所述支撑装置为牙科治疗椅；所述CT成像系统可采用锥形束CT成像系统、螺旋CT成像系统、C型臂CT成像系统、O型臂CT成像系统任意一种替换。4.一种如权利要求1
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3任一项所述的口腔种植手术机器人的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤A1:术前所述CT成像系统扫描获得术前三维CT图像数据，根据术前三维CT图像数据确定种植方案数据；步骤A2:术中所述CT成像系统进行实时扫描，获得术中三维CT图像数据，并对术前三维CT图像数据、机械臂、术中三维CT图像数据之间进行位置标定或配准，使得三者采用同一坐标系；步骤A3:控制机械臂移动到种...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅，王晨学，施佳敏，邓露珍，
申请(专利权)人：上海优医基医疗影像设备有限公司，
类型：发明
国别省市：