多相机目标匹配方法、系统、电子设备及可读存储介质技术方案

技术编号:31710410 阅读:24 留言:0更新日期:2022-01-01 11:13
本发明专利技术涉及一种多相机目标匹配方法、系统、电子设备及可读存储介质,该方法包括:确定待匹配的第一目标和第二目标,所述第一目标和第二目标为当前时刻出现在相邻相机重叠视野内的目标;分别计算所述第一目标和第二目标投影到对方所在相机图像后的重合度,并将所述重合度作为计算所述第一目标和第二目标相似性评分的参考项。本发明专利技术提供的技术方案,通过分别将待匹配的两个目标投影到对方的相机图像上计算重合度,使得在一个相机视角下因为重合度较高被误匹配的目标,在另一个相机视角下得到纠正,提高了系统目标匹配的准确度,减少了误匹配的发生概率。误匹配的发生概率。误匹配的发生概率。

【技术实现步骤摘要】
多相机目标匹配方法、系统、电子设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
,具体涉及一种多相机目标匹配方法、系统、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]为了实现自动驾驶车辆的全方位视觉感知,需要在自动驾驶车辆不同角度安装多个摄像头。多相机融合匹配跟踪能解决大部分单相机存在的诸如目标遮挡、暂时消失、快速运动、相似外观等问题。而多相机在融合过程中会有部分重叠区域,如若将多个相机的单独跟踪结果叠加,会出现重叠区域中相同物体多次出现、ID重复且混乱等问题,对在车辆控制、检测目标可视化等方面造成较大影响,进而影响辅助驾驶系统的使用体验。因此,如何提高车辆环境下的跨相机目标匹配和跟踪精度,是一个亟需解决的问题。
[0003]相关技术中提出了一种将长焦相机图像中的目标框,映射到短焦相机中对应目标框位置,计算两目标框之间的IOU(intersection

over

union,交并比)判断两目标间是否相匹配,再将两个匹配位置的目标融合。该方法仅使用了图像2D框四个目标点的重叠占比进行匹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多相机目标匹配方法,其特征在于,包括:确定待匹配的第一目标和第二目标,所述第一目标和第二目标为当前时刻出现在相邻相机重叠视野内的目标;分别计算所述第一目标和第二目标投影到对方所在相机图像后的重合度,并将所述重合度作为计算所述第一目标和第二目标相似性评分的参考项。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定待匹配的第一目标和第二目标,包括:计算第一目标和第二目标在极坐标系下的距离;计算第一目标和第二目标在极坐标系下的方向角差值;判断所述距离是否小于等于距离阈值,且,所述方向角差值是否小于等于角度阈值,若是,确定所述第一目标和第二目标为待匹配的目标;其中,所述距离阈值根据第一目标和第二目标的极坐标动态确定。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述分别计算所述第一目标和第二目标投影到对方所在相机图像后的重合度,包括:分别计算所述第一目标和第二目标投影到对方所在相机图像后的投影重叠区域面积占比,将所述投影重叠区域面积占比作为所述重合度;或者,分别计算所述第一目标和第二目标投影到对方所在相机图像后的投影面积正交比,将所述投影面积正交比作为所述重合度。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述分别计算所述第一目标和第二目标投影到对方所在相机图像后的投影重叠区域面积占比,包括:将第二目标投影到第一目标所在相机图像中,分别计算第一目标的2D检测框和第二目标的2D映射框的投影重叠区域面积占比,得到第一投影投影重叠区域面积占比和第二投影重叠区域面积占比;将第一目标投影到第二目标所在相机图像中,分别计算第二目标的2D检测框和第一目标的2D映射框的投影重叠区域面积占比,得到第三投影投影重叠区域面积占比和第四投影重叠区域面积占比;则将所述投影重叠区域面积占比作为所述重合度,具体为:计算第一投影重叠区域面积占比和第二投影重叠区域面积占比之和;计算第三投影重叠区域面积占比和第四投影重叠区域面积占比之和...

【专利技术属性】
技术研发人员:朱垠吉邓立凯梁义辉
申请(专利权)人:北京易航远智科技有限公司
类型:发明
国别省市:

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