本公开涉及协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品，该方法包括：获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；实时状态信息至少包括当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；基于路径信息，确定本车与他车的避障协同区；基于避障协同区和实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；基于车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。本公开通过云端进行协同避障处理，改善了车辆借道可能引起的同一车道上的车辆相互阻挡的问题，有利于提高交通效率。于提高交通效率。于提高交通效率。
【技术实现步骤摘要】
协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品
[0001]本公开涉及道路车辆避障
，尤其涉及一种协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品。
技术介绍
[0002]无人驾驶车辆是智能车辆的一种，也可称为轮式移动机器人，其主要依靠以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。具体地，无人驾驶车辆可利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够较安全、可靠地在道路上行驶。
[0003]但是，将无人驾驶车辆应用于在狭窄道路避让障碍物时，由于障碍物的遮挡和车载传感器能够感知的范围的限制，无法准确的感知对向车道上的其它自动驾驶车辆，如此导致在本车借用对向车道进行避让动作后，会造成相反方向的两车辆行驶在同一车道，导致车辆相互阻挡，影响交通效率。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种协同避障方法、装置、系统、设备、介质和产品。
[0005]本公开提供了一种协同避障方法，应用于云端，所述方法包括：
[0006]获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；所述实时状态信息至少包括当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，所述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；
[0007]基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区；其中，所述避障协同区为反向协同区；
[0008]基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；
[0009]基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。
[0010]在一些实施例中，所述路径信息采用路径点集合表示，所述路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，所述路径点索引依次递增；
[0011]其中，所述基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区，包括：
[0012]遍历本车与他车的路径点集合；
[0013]判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；
[0014]记录满足所述协同条件的路径点为协同路径点；
[0015]基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区；
[0016]其中，所述协同条件包括：
[0017]本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段不相交
且两线段之间的距离小于预设距离阈值。
[0018]在一些实施例中，所述基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区，包括：
[0019]遍历两车的协同路径点；
[0020]确定针对同一车辆的至少两个所述协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应匹配的一协同区，并记录协同区的增长方向和增长的协同路径点数目；
[0021]基于两车的协同区的增长方向，删除增长方向相同的协同区，确定增长方向相反的协同区为所述避障协同区。
[0022]在一些实施例中，所述基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合，包括：
[0023]基于所述当前位置、速度以及加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，所述等效车辆为车辆由所述当前位置向前延伸安全距离得到，所述安全距离基于所述速度、所述加速度以及预设安全距离确定；
[0024]确定所述车辆和所述等效车辆中的至少一个在所述避障协同区的范围之内，且本车与他车之间的距离小于设定作用距离阈值后，转移该他车至所述需要与本车避障协同的车辆集合中。
[0025]在一些实施例中，所述避障权限包括默认权限、第一权限和第二权限；所述基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限，包括：
[0026]确定所述车辆集合为空后，设置本车的避障权限为默认权限；
[0027]确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为默认权限的情况下，遍历所述车辆集合：
[0028]确定所有协同车辆的避障权限都低于第一权限、所有协同车辆都处于非避障状态以及本车的状态为避障状态中的至少两个后，设置本车的避障权限为第一权限；
[0029]否则设置本地和的避障权限为第二权限；
[0030]确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为第一权限的情况下，遍历所述车辆集合：
[0031]确定本车处于非避障状态且满足协同车辆中存在避障状态的车辆或本车的停车时长大于设定时长阈值后，设置本车的避障权限为第二权限。
[0032]在一些实施例中，该方法还包括：
[0033]确定本车避障权限为第一权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第二权限；
[0034]确定本车避障权限为第二权限后，遍历所述车辆集合，设置协同车辆的避障权限为第一权限。
[0035]在一些实施例中，该方法还包括：
[0036]基于所述避障权限，生成动作指令；
[0037]其中，确定所述避障权限为默认权限或第一权限时，所述动作指令为可避障的指令；
[0038]确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中无占道车时，所述动作指令为不可避障指令；
[0039]确定所述避障权限为第二权限，且协同车辆中有占道车时，所述动作指令包括不可避障指令和本车的安全停车位置。
[0040]本公开还提供了一种协同避障方法，应用于车端，所述方法包括：
[0041]发送车辆的路径信息和实时状态信息；
[0042]接收动作指令；
[0043]其中，所述动作指令采用上述任一种协同避障方法生成。
[0044]本公开还提供了一种协同避障装置，设置于云端，所述装置包括：
[0045]信息获取模块，用于获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；所述实时状态信息至少包括所述车辆的当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，所述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；
[0046]第一处理模块，用于基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区；其中，所述避障协同区为反向协同区；
[0047]第二处理模块，用于基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；
[0048]权限分配模块，用于基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。
[0049]在一些实施例中，所述路径信息采用路径点集合表示，所述路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，所述路径点索引依次递增；
[0050]其中，所述第一处理模块具体用于：
[0051]遍历本车与他车的路径点集合；
[0052]判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；
[0053]记录满足所述协同条件的路径点为协同路径点；
[0054]基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区；
[0055]其中，所述协同条件包括：...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种协同避障方法，其特征在于，应用于云端，所述方法包括：获取车联网中各车辆的路径信息和实时状态信息；所述实时状态信息至少包括当前位置、速度、加速度以及占道状态；其中，所述占道状态代表本车是否准备借用对向车道进行避障；基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区；其中，所述避障协同区为反向协同区；基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合；基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径信息采用路径点集合表示，所述路径点集合中的每个路径点对应一个路径点索引；针对各条路径，自起点至终点，所述路径点索引依次递增；其中，所述基于所述路径信息，确定本车与他车的避障协同区，包括：遍历本车与他车的路径点集合；判断本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段是否满足协同条件；记录满足所述协同条件的路径点为协同路径点；基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区；其中，所述协同条件包括：本车两个连续的路径点之间的线段与他车两个连续的路径点之间的线段不相交且两线段之间的距离小于预设距离阈值。优选的，所述基于所述协同路径点及对应的路径点索引，生成所述避障协同区，包括：遍历两车的协同路径点；确定针对同一车辆的至少两个所述协同路径点对应的路径点索引连续后，生成对应匹配的一协同区，并记录协同区的增长方向和增长的协同路径点数目；基于两车的协同区的增长方向，删除增长方向相同的协同区，确定增长方向相反的协同区为所述避障协同区。优选的，所述基于所述避障协同区和所述实时状态信息，确定需要与本车避障协同的车辆集合，包括：基于所述当前位置、速度以及加速度，确定每台车辆的等效车辆；其中，所述等效车辆为车辆由所述当前位置向前延伸安全距离得到，所述安全距离基于所述速度、所述加速度以及预设安全距离确定；确定所述车辆和所述等效车辆中的至少一个在所述避障协同区的范围之内，且本车与他车之间的距离小于设定作用距离阈值后，转移该他车至所述需要与本车避障协同的车辆集合中。优选的，所述避障权限包括默认权限、第一权限和第二权限；所述基于所述车辆集合，为需要协同的车辆分配避障权限，包括：确定所述车辆集合为空后，设置本车的避障权限为默认权限；确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为默认权限的情况下，遍历所述车辆集合：确定所有协同车辆的避障权限都低于第一权限、所有协同车辆都处于非避障状态以及
本车的状态为避障状态中的至少两个后，设置本车的避障权限为第一权限；否则设置本地和的避障权限为第二权限；确定所述车辆集合非空且本车的避障权限为第一权限的情...
【专利技术属性】
技术研发人员：张帅，蔡祺生，周小成，马万里，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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