一种教育型六轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种教育型六轴机械臂，包括急停按钮、底座、旋转机构、大臂、小臂、腕部以及执行机构，急停按钮与底座相连；旋转机构可绕自身轴心转动安装于底座内；大臂与旋转机构相连，通过旋转机构带动所述大臂绕旋转机构的轴心转动；小臂与大臂相连，通过大臂带动小臂绕所述大臂的轴心转动；腕部与所述小臂相连，通过小臂带动所述腕部绕小臂的轴心转动；执行机构与腕部相连，通过腕部带动所述执行机构绕腕部轴心转动。本实用新型专利技术通过轻量化和模块化的设计，使得机械臂可频繁启停，稳定性好，教学效果有保证，且改装方便，便于推广。便于推广。便于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种教育型六轴机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其涉及一种教育型六轴机械臂。

技术介绍

[0002]轻量级六轴机械臂普遍应用于科技馆展示、机器人教育以及家庭助手等领域，一号舵机通过轴承和连接件与底座相连，一号舵机轴线与底座垂直；一号舵机的转动端与二号舵机相连，一号舵机与二号舵机轴线垂直；二号舵机的转动端与三号舵机相连，二号舵机与三号舵机轴线平行；三号舵机的转动端与四号舵机相连，三号舵机与四号舵机轴线平行；四号舵机的转动端与五号舵机相连，四号舵机与五号舵机轴线垂直；五号舵机的转动端与六号舵机相连，五号舵机与六号舵机轴线垂直；六号舵机的末端可装夹各种配件，以实现物体、物体抓取搬运、3D打印、激光切割以及写字绘画等功能；但是，现有六轴机械臂的重量大、散热差且缺少频繁启停功能，不能适应教学环境，使用体验不佳。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种教育型六轴机械臂。
[0004]本技术的技术方案如下：
[0005]一种教育型六轴机械臂，包括急停按钮、底座、旋转机构、大臂、小臂、腕部以及执行机构，所述急停按钮与所述底座相连；所述旋转机构可绕自身轴心转动安装于所述底座内；所述大臂与所述旋转机构相连，通过所述旋转机构带动所述大臂绕所述旋转机构的轴心转动；所述小臂与所述大臂相连，通过所述大臂带动所述小臂绕所述大臂的轴心转动；所述腕部与所述小臂相连，通过所述小臂带动所述腕部绕所述小臂的轴心转动；所述执行机构与所述腕部相连，通过所述腕部带动所述执行机构绕所述腕部轴心转动。
[0006]优选地，所述旋转机构由一号舵机、二号舵机、旋转平台构成；所述大臂由三号舵机、一号联轴器、一号臂杆安装构成；所述小臂由四号舵机、二号联轴器、二号臂杆安装构成；所述腕部由五号舵机、三号联轴器、四号联轴器构成；执行机构由六号舵机、五号联轴器安装构成。
[0007]优选地，所述机械臂底座设置有把手。
[0008]有益效果
[0009]1)本技术的机械设计采用了轻量化和模块化的设计原则，能够快速拆装所需部件，最大程度地开发了硬件潜力；
[0010]2)本技术的联轴器和连接件采用铝合金材料加工得到，臂架采用碳纤维材料加工得到，能够满足机器人动力学条件，同时减轻了机械臂的整体重量；
[0011]3)本技术的机械臂底座具有把手设计，兼具方便移动和加速散热的功能。
[0012]4)本技术的急停按钮拥有制动功能，适应教学环境学生实验频繁启停、测试探索的需求。
附图说明
[0013]图1是本技术的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明。
[0015]如图1所示，本技术的一种教育型六轴机械臂，包括急停按钮、底座、旋转机构、大臂、小臂、腕部以及执行机构，急停按钮与底座相连；旋转机构可绕自身轴心转动安装于底座内；大臂与旋转机构相连，通过旋转机构带动大臂绕旋转机构的轴心转动；小臂与大臂相连，通过大臂带动小臂绕大臂的轴心转动；腕部与小臂相连，通过小臂带动腕部绕小臂的轴心转动；执行机构与腕部相连，通过腕部带动执行机构绕腕部轴心转动。
[0016]旋转机构由一号舵机1、二号舵机2、旋转平台构成9；大臂由三号舵机4、一号联轴器10、一号臂杆3安装构成；小臂由四号舵机6、二号联轴器11、二号臂杆5安装构成；腕部由五号舵机7、三号联轴器12、四号联轴器13构成；执行机构由六号舵机8、五号联轴器14安装构成。
[0017]以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种教育型六轴机械臂，其特征在于，包括急停按钮、底座、旋转机构、大臂、小臂、腕部以及执行机构，所述急停按钮与所述底座相连；所述旋转机构可绕自身轴心转动安装于所述底座内；所述大臂与所述旋转机构相连，通过所述旋转机构带动所述大臂绕所述旋转机构的轴心转动；所述小臂与所述大臂相连，通过所述大臂带动所述小臂绕所述大臂的轴心转动；所述腕部与所述小臂相连，通过所述小臂带动所述腕部绕所述小臂的轴心转动；所述执行机构与所述腕部相连，通过所述腕部带动所述执行机构绕所述腕部轴心转动。2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：方晨昊，石金泽，曾宝成，李昊颍，周春琳，
申请(专利权)人：浙江大学湖州研究院，
类型：新型
国别省市：