多抓手六轴机器人制造技术

本发明专利技术公开了多抓手六轴机器人，包括六轴机器人主体，所述六轴机器人主体的活动末端连接有安装槽；所述安装槽的内壁设置有驱动结构，所述驱动结构连接有转盘，用于驱动转盘转动，且驱动结构还连接有限位结构，所述限位结构用于控制转盘的转动位置；所述转盘上安装有双头抓手和柔性抓手，所述双头抓手和柔性抓手以转盘的轴心向两侧分布。本发明专利技术能够方便地更换不同的抓手，而且双头抓手和柔性抓手抓取物品的稳定性强。品的稳定性强。品的稳定性强。

【技术实现步骤摘要】
多抓手六轴机器人


[0001]本专利技术涉及六轴机器人
，尤其涉及多抓手六轴机器人。

技术介绍

[0002]六轴机器人一般包括六个自由度，分别为旋转(s轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)，各自由度一般采用伺服电机驱动。根据自由度分布，六轴机器人通常包括底座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头，操作头根据实际需要可连接各种夹具。
[0003]现有技术中，六轴机器人在实用抓手时，抓取不同的材质需要更换不同的抓手，操作十分繁琐，而且在使用柔性抓手时，容易抓取不牢稳，物品容易掉落，而且在更换抓手之后，抓手的位置需要重新调节，增加工作负担，为此，我们提出多抓手六轴机器人来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中抓手使用不便的问题，而提出的多抓手六轴机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]多抓手六轴机器人，包括六轴机器人主体，所述六轴机器人主体的活动末端连接有安装槽；
[0007]所述安装槽的内壁设置有驱动结构，所述驱动结构连接有转盘，用于驱动转盘转动，且驱动结构还连接有限位结构，所述限位结构用于控制转盘的转动位置；
[0008]所述转盘上安装有双头抓手和柔性抓手，所述双头抓手和柔性抓手以转盘的轴心向两侧分布；
[0009]所述柔性抓手包括密封槽、柔性层、密封板、气泵、出气管、多个回流管、多个电磁阀、多个鼓形管，所述密封槽与转盘的侧壁连接，所述柔性层整体呈棱柱状，且柔性层与密封槽之间密封连接，所述柔性层的下端呈球形凹陷，所述密封板与密封槽之间密封设置，以使密封槽、密封板和柔性层之间构成的空间为密封空间；
[0010]所述气泵安装在密封板上，以从密封空间中抽气或进气，所述气泵的出气口与出气管密封连接，所述出气管的侧壁与均匀分布的多个回流管连接，每个回流管上均设置有电磁阀，所述回流管的另一端贯穿密封板并密封设置，所述回流管与鼓形管密封，多个所述鼓形管之间连通；
[0011]多个所述鼓形管分别安装在柔性层的内侧壁上，且多个鼓形管从上到下呈直线阵列分布并依次变小，所述鼓形管的管路呈螺旋状延伸，且鼓形管的直径随着延伸逐渐变小。
[0012]优选的，所述驱动结构包括可以正反转动的驱动电机、蜗杆、蜗轮、转杆，所述驱动电机安装在安装槽的内壁上，所述蜗杆的一端可转动地安装在安装槽的内壁上，蜗杆的另一端与驱动电机的动力轴连接，所述安装槽的两侧内壁与转杆转动连接，所述蜗轮套在转
杆上，且蜗轮与蜗杆啮合。
[0013]优选的，所述限位机构包括圆盘、多个弧形的限位板，两个所述限位板分别安装在安装槽的内壁上，所述圆盘的侧壁安装开设有凹槽，所述凹槽的底壁通过弹簧连接有活动杆，所述活动杆的一端连接有球体，所述球体的内壁开设有球形的空心部，所述空心部中设置有球珠，所述球体和球珠的球心不重合，且球体的球心更靠近弹簧；
[0014]所述限位板的侧壁与圆盘的侧壁接触，且限位板的侧壁开设有弧形的限位槽，所述限位槽的底部设置有压力传感器，且限位槽的底部还设置有两个弧形块，两个所述弧形块位于压力传感器两侧，以对球珠限位，且两个弧形块之间设有间距，以使球珠的一侧穿过间距与压力传感器接触。
[0015]优选的，所述双头抓手包括两个平板和两个硬质抓手，其中一个所述平板安装在转盘上，两个所述平板之间转动连接有两个齿轮，两个所述齿轮之间相互啮合，其中一个所述平板的侧壁还安装有微电机，所述微电机用于驱动一个齿轮转动；
[0016]两个所述齿轮的圆心均固定连接有主动部，两个所述平板之间还转动连接有从动部，位于同一侧的所述主动部与所述从动部之间平行设置，所述主动部与所述从动部远离平板的一端均与硬质抓手连接，所述压力传感器与所述驱动电机电连接。
[0017]优选的，所述硬质抓手包括安装部和夹持部，所述夹持部包括弧形部和两个锯齿部，两个所述夹持部分别位于锯齿部的两侧，所述安装部与夹持部一体化连接，且安装部分别与主动部和从动部转动连接。
[0018]优选的，所述限位板的侧壁均设置与凸出的弧面，且滚珠的球心位于空心部中，以使滚珠不会从空心部中脱离。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0020]1、利用驱动电机带动蜗轮和蜗杆转动，继而带动转盘上的柔性抓手和双头抓手转动，这样能够快速更换不同的抓手进行抓取，不仅实用性强，而且利用蜗轮和蜗杆的自锁效果，保证位置稳定，驱动电机采用能够自锁的电机；
[0021]2、利用气泵能够抽取密封空间的气体，使其形成负压，在外界气压的作用下，能够抵住柔性层使其形变，这样夹住不同形状的物料，同时气体能够经过回流管进入鼓形管中，鼓形管进气变大，延伸，这样当柔性层的下端收起时，进一步利用鼓形管的压力压住柔性层的内侧壁，增加与抓取物料之间的压力，提高抓取的稳定性；
[0022]3、通过弧形部能够夹持比较柔软的物品，而利用锯齿部能够夹持重量较大，材质较硬的物品，通过锯齿的摩擦增加夹持力度，保证在移动时更加稳定。
附图说明
[0023]图1为本专利技术提出的多抓手六轴机器人的结构示意图；
[0024]图2为双头抓手的结构示意图；
[0025]图3为限位结构的连接示意图；
[0026]图4为安装槽的侧面结构示意图；
[0027]图5为柔性抓手的连接结构示意图；
[0028]图6为鼓形管和回流管的连接结构示意图。
[0029]图中：1六轴机器人主体、2安装槽、3驱动结构、301驱动电机、302蜗杆、303蜗轮、
304转杆、4转盘、5限位结构、501圆盘、502限位板、503弹簧、504球体、505球珠、506压力传感器、507弧形块、508活动杆、6双头抓手、601平板、602硬质抓手、603齿轮、604主动部、605从动部、7柔性抓手、701密封槽、702柔性层、703密封板、704气泵、705出气管、706电磁阀、707鼓形管、708回流管、8安装部、9夹持部、10弧形部、11锯齿部。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0031]参照图1
‑
图6，多抓手六轴机器人，包括六轴机器人主体1，六轴机器人主体1的活动末端连接有安装槽2；
[0032]安装槽2的内壁设置有驱动结构3，驱动结构3连接有转盘4，用于驱动转盘4转动，且驱动结构3还连接有限位结构5，限位结构5用于控制转盘4的转动位置；
[0033]转盘4上安装有双头抓手6和柔性抓手7，双头抓手6和柔性抓手7以转盘4的轴心向两侧分布；
[0034]柔性抓手7包括密封槽701、柔性层702、密封板703、气泵704、出气管705、多个回流管708、多个电磁阀706、多个鼓形管707本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多抓手六轴机器人，包括六轴机器人主体(1)，其特征在于，所述六轴机器人主体(1)的活动末端连接有安装槽(2)；所述安装槽(2)的内壁设置有驱动结构(3)，所述驱动结构(3)连接有转盘(4)，用于驱动转盘(4)转动，且驱动结构(3)还连接有限位结构(5)，所述限位结构(5)用于控制转盘(4)的转动位置；所述转盘(4)上安装有双头抓手(6)和柔性抓手(7)，所述双头抓手(6)和柔性抓手(7)以转盘(4)的轴心向两侧分布；所述柔性抓手(7)包括密封槽(701)、柔性层(702)、密封板(703)、气泵(704)、出气管(705)、多个回流管(708)、多个电磁阀(706)、多个鼓形管(707)，所述密封槽(701)与转盘(4)的侧壁连接，所述柔性层(702)整体呈棱柱状，且柔性层(702)与密封槽(701)之间密封连接，所述柔性层(702)的下端呈球形凹陷，所述密封板(703)与密封槽(701)之间密封设置，以使密封槽(701)、密封板(703)和柔性层(702)之间构成的空间为密封空间；所述气泵(704)安装在密封板(703)上，以从密封空间中抽气或进气，所述气泵(704)的出气口与出气管(705)密封连接，所述出气管(705)的侧壁与均匀分布的多个回流管(708)连接，每个回流管(708)上均设置有电磁阀(706)，所述回流管(708)的另一端贯穿密封板(703)并密封设置，所述回流管(708)与鼓形管(707)密封，多个所述鼓形管(707)之间连通；多个所述鼓形管(707)分别安装在柔性层(702)的内侧壁上，且多个鼓形管(707)从上到下呈直线阵列分布并依次变小，所述鼓形管(707)的管路呈螺旋状延伸，且鼓形管(707)的直径随着延伸逐渐变小。2.根据权利要求1所述的多抓手六轴机器人，其特征在于，所述驱动结构(3)包括可以正反转动的驱动电机(301)、蜗杆(302)、蜗轮(303)、转杆(304)，所述驱动电机(301)安装在安装槽(2)的内壁上，所述蜗杆(302)的一端可转动地安装在安装槽(2)的内壁上，蜗杆(302)的另一端与驱动电机(301)的动力轴连接，所述安装槽(2)的两侧内壁与转杆(304)转动连接，所述蜗轮(303)套在转杆(304)上，且蜗轮(303)与蜗杆(302)啮合。3.根据权利要求2所述的多抓手六轴机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑶炜，
申请(专利权)人：嘉兴浮昇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：