一种机械臂标定与运动精度检测组件制造技术

本发明专利技术公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本发明专利技术能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于测量仪器领域，尤其涉及到一种机械臂标定与运动精度检测组件。

技术介绍

1、机器人的重复定位精度一般很高，但绝对定位精度受加工装配误差﹑杆件变形等的影响通常较低，而且在会随着使用时间的增加而逐渐降低，要提高机器人的绝对定位精度，一般需要进行运动学参数标定，需要使用高精度的测量设备和适当的参数识别方法辨识出机器人模型的准确参数。

2、目前，对机器人进行标定与测量多采用激光跟踪仪等测量设备，这类设备通常有μm 级的测量精度，因此标定精度很高，但这类设备通常十分昂贵，同时在一些生产现场，由于在机器人外部均设有护栏，无法提供空旷的标定环境，很容易出现视线遮挡的情况，机器人需要拆卸搬运到空旷环境中才能进行标定，这都将极大地限制其应用。

3、中国专利技术专利cn 202110278848.0公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，本申请的标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定。中国专利技术专利cn202111142498.1 公开了一种基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置，提供了一种成本较低的机器人动态精度测量装置，提本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂标定与运动精度检测组件，包括基板，其特征在于，还包括

2.根据权利要求1所述的一种机械臂标定与运动精度检测组件，其特征在于，所述位移传感器至少有三个且呈一定角度固定安装在所述传感器固定座上，

3.根据权利要求2所述的一种机械臂标定与运动精度检测组件，其特征在于，所述3D测量球杆包括测量球与延伸杆，所述测量球的球径为10-100mm，测量球的圆度误差小于20微米；当进行3D测量时，所述接触式位移传感器的头部测头为平板测头或球头测头，测量球与平板测头或球头测头始终相切，实现对球心的3D位移的测量；

4.根据权利要求3所述的一种机械臂标定与运动...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂标定与运动精度检测组件，包括基板，其特征在于，还包括

2.根据权利要求1所述的一种机械臂标定与运动精度检测组件，其特征在于，所述位移传感器至少有三个且呈一定角度固定安装在所述传感器固定座上，

3.根据权利要求2所述的一种机械臂标定与运动精度检测组件，其特征在于，所述3d测量球杆包括测量球与延伸杆，所述测量球的球径为10-100mm，测量球的圆度误差小于20微米；当进行3d测量时，所述接触式位移传感器的头部测头为平板测头或球头测头，测量球与平板测头或球头测头始终相切，实现对球心的3d位移的测量；

4.根据权利要求3所述的一种机械臂标定与运动精度检测组件，其特征在于，所述传感器固定座为多个，通过更换不同的传感器固定座来调节位移传感器轴线与水平面呈的夹角；或所述传感器固定座底部设有角度调节部，通过更换不同的角度调节部或通过角度调节部的调节机构调节整个传感器固定座与水平面的夹角。

5.根据权利要求3所述的一种机械臂标定与运动精度检测组件，其特征在于，所述传感器固定座设有扩展接口，通过扩展接口安装扩展板，每个扩展板设有位移传感器，通过扩展接口将位移传感器的数量扩充到至少六个，扩展接口上设有定位元件用于确保不同位移传感器之间的相对位置关系，从而实现对6d测量头的6d位姿测量；或者所述传感器固定座...

【专利技术属性】
技术研发人员：万梓威，周春琳，曹云豪，高凯梁，朱金力，张标，郭红亮，刘顿，
申请(专利权)人：浙江大学湖州研究院，
类型：发明
国别省市：