无人飞行器的限高方法、装置、无人飞行器及存储介质制造方法及图纸

无人飞行器的限高方法、装置、无人飞行器及存储介质，其中，该方法包括：获取飞行航线数据，飞行航线数据包括多个航点的航点高度；根据多个航点的航点高度确定无人飞行器在根据飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度，其中，限飞高度是相对于限飞参考点的高度。该方法可以根据飞行航线数据中多个航点的航点高度，动态确定无人飞行器的限飞高度，既能实现无人飞行器在执行飞行航线任务时的安全高度需求，又能避免因触发限高导致的飞行航线任务失败，从而提高无人飞行器在执行飞行航线任务时的作业效率。务时的作业效率。务时的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器的限高方法、装置、无人飞行器及存储介质


[0001]本申请涉及电子
，尤其涉及无人飞行器的限高方法、装置、无人飞行器及存储介质。

技术介绍

[0002]随着用户消费的逐渐升级，无人飞行器可应用于植保领域，例如无人飞行器可以执行果树作业。在无人飞行器执行果树作业过程中，为了确保作业任务的有效进行，通常会对无人飞行器的飞行高度进行限制。例如，无人飞行器可以实时采集无人飞行器相对下方障碍物的高度，当该高度大于限飞高度时，无人飞行器触发限高操作，例如中止本次作业任务。但是在上述方案中，由于限飞高度是预先设定的固定值，如果无人飞行器飞行至多棵果树的间隙，无人飞行器采集到的无人飞行器相对下方障碍物的高度即无人飞行器相对地面的高度，通常果树较高，那么无人飞行器相对地面的高度就会大于限飞高度，从而触发限高操作，影响了作业任务的作业效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了无人飞行器的限高方法、装置、无人飞行器及存储介质，可以根据飞行航线数据中多个航点的航点高度，动态确定无人飞行器的限飞高度，既能实现无人飞行器在执行飞行航线任务时的安全高度需求，又能避免因触发限高导致的飞行航线任务失败，从而提高无人飞行器在执行飞行航线任务时的作业效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器的限高方法，所述方法包括：
[0005]获取飞行航线数据，所述飞行航线数据包括多个航点的航点高度；
[0006]根据所述多个航点的航点高度确定所述无人飞行器在根据所述飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度，其中，所述限飞高度是相对于限飞参考点的高度。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器的限高装置，所述装置包括：
[0008]存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；
[0009]处理器，调用所述程序指令，用于执行如下步骤：
[0010]获取飞行航线数据，所述飞行航线数据包括多个航点的航点高度；
[0011]根据所述多个航点的航点高度确定在无人飞行器根据所述飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度，其中，所述限飞高度是相对于限飞参考点的高度。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种无人飞行器，所述无人飞行器包括：
[0013]机身；
[0014]设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
[0015]如第二方面所述的无人飞行器的限高装置。
[0016]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述第一方面所述的无人飞行器的限高方法。
[0017]本申请实施例中，通过获取飞行航线数据，根据飞行航线数据所包含的多个航点的航点高度确定无人飞行器在根据飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度的方式，可实现限飞高度的动态确定。由于限飞高度是根据飞行航线数据所包含的多个航点的航点高度确定的，那么可避免无人飞行器在执行飞行航线任务时的飞行高度较低导致无人飞行器的机身与作业对象发生碰撞，从而实现无人飞行器在执行飞行航线任务时的安全高度需求。另外，由于限飞高度是根据飞行航线数据所包含的多个航点的航点高度确定的，且限飞高度是相对于限飞参考点的高度，那么可避免因无人飞行器飞行至两个作业对象之间，或者无人飞行器下方为低洼地面等场景时触发限高操作导致的飞行航线任务失败。基于此，本申请实施例可提高无人飞行器在执行飞行航线任务时的作业效率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本申请实施例提供的一种无人飞行器的场景示意图；
[0020]图2是本申请实施例提供的一种无人飞行器的限高方法的流程示意图；
[0021]图3是本申请实施例提供的另一种无人飞行器的场景示意图；
[0022]图4是本申请实施例提供的另一种无人飞行器的限高方法的流程示意图；
[0023]图5是本申请实施例提供的一种无人飞行器的限高装置的结构示意图；
[0024]图6是本申请实施例提供的一种无人飞行器的结构示意图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]无人飞行器可以称为无人机(Unmanned Aerial Vehicle/Drones，UAV)，指的是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人飞行器可以包括无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。
[0027]为了便于理解本申请实施例提供的一种无人飞行器的限高方法、装置、无人飞行器及存储介质，本申请实施例先对无人飞行器的重要组成部件进行简要介绍。无人飞行器可以包括传感器。传感器可以用于采集传感数据，传感数据用于确定无人飞行器的飞行高度。具体的，传感器可以包括全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位模块，实时动态(Real
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Time Kinematic，RTK)测量仪器，气压传感器，激光传感器，超声波传感器中的一种或多种。
[0028]请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种示例性的飞行航线数据的示意图。在无人飞行器执行飞行航线任务之前，无人飞行器可以获取飞行航线数据，其中飞行航线数
据至少可以包括多个航点的航点高度。例如，假设飞行航线任务为果树作业任务，那么航点可以为果树所处位置点，航点高度可以为果树的高度。无人飞行器可以根据多个航点的航点高度确定无人飞行器在根据飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度。
[0029]示例性的，果树作业任务可以为无人飞行器对果园中的果树浇水或喷洒农药等，或者对果园中的果树进行监控等，具体不受本申请实施例的限定。
[0030]可以说明的是，本申请实施例中的飞行航线任务包含但不限定于果树作业任务，还可以是无人飞行器的飞行高度变化较大的航线作业任务，例如电力巡线任务等。假设飞行航线任务为电力巡线任务，那么航点可以为电杆或电塔，航点高度可以为电杆或电塔的高度。
[0031]基于图1，请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种无人飞行器的限高方法的流程示意图，该无人飞行器的限高方法可以包括以下步骤S201以及S202：
[0032]步骤S201：获取飞行航线数据，飞行航线数据包括多个航点的航点高度。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器的限高方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行航线数据，所述飞行航线数据包括多个航点的航点高度；根据所述多个航点的航点高度确定所述无人飞行器在根据所述飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度，其中，所述限飞高度是相对于限飞参考点的高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限飞参考点包括所述无人飞行器的起飞位置点、所述无人飞行器的开机位置点或者由所述无人飞行器的用户指示的位置点。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人飞行器根据所述飞行航线数据执行所述飞行航线任务的过程中，获取所述无人飞行器的飞行高度，其中，所述飞行高度是根据所述无人飞行器的传感器输出的传感数据测定得到的；根据所述飞行高度和所述限飞参考点的高度，确定所述无人飞行器相对所述限飞参考点的第一相对高度；当所述第一相对高度大于或等于所述限飞高度时，触发所述无人飞行器的限高操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发所述无人飞行器的限高操作，包括：不响应所述无人飞行器的高度上升指令。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发所述无人飞行器的限高操作，包括：向所述无人飞行器的控制终端发送限高提示信息，以使所述控制终端显示所述限高提示信息。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个航点的航点高度确定所述无人飞行器在根据所述飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度，包括：根据所述多个航点的航点高度确定所述多个航点中航点高度最大的航点；根据所述航点高度最大的航点的航点高度确定所述限飞高度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述航点高度最大的航点的航点高度确定所述限飞高度，包括：根据所述航点高度最大的航点的航点高度和所述限飞参考点的高度，确定所述航点高度最大的航点相对所述限飞参考点的第二相对高度；根据所述第二相对高度确定所述限飞高度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相对高度确定所述限飞高度，包括：获取第一安全高度余量；将所述第一安全高度余量和所述第二相对高度之和确定为所述限飞高度。9.根据权利要求6
‑
8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述航点高度最大的航点的航点高度是否大于或等于所述限飞参考点的高度；所述根据所述航点高度最大的航点的航点高度确定所述限飞高度，包括：当是时，根据所述航点高度最大的航点的航点高度确定所述限飞高度；否则，根据所述限飞参考点的高度确定所述限飞高度。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述限飞参考点的高度确定所
述限飞高度，包括：获取第二安全高度余量；将所述第二安全高度余量和所述限飞参考点的高度之和确定为所述限飞高度。11.根据权利要求1
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10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断是否满足预设条件；所述根据所述多个航点的航点高度确定所述无人飞行器在根据所述飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度，包括：当满足所述预设条件时，根据所述多个航点的航点高度确定所述无人飞行器在根据所述飞行航线数据执行所述飞行航线任务时的限飞高度；所述方法还包括：当不满足所述预设条件时，将本地存储的默认限飞高度确定为所述无人飞行器在根据所述飞行航线数据执行所述飞行航线任务时的限飞高度。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括以下至少一种：所述多个航点中各个航点与所述无人飞行器的返航点或者所述限飞参考点之间的距离小于或等于预设距离阈值；所述无人飞行器为预设飞行器类型的无人飞行器；所述无人飞行器在执行所述飞行航线任务过程中的作业对象为预设对象类型的对象。13.根据权利要求1
‑
10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述飞行航线数据指示的所述飞行航线任务的任务类型；所述根据所述多个航点的航点高度确定所述无人飞行器在根据所述飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度，包括：当所述飞行航线任务的任务类型为预设任务类型时，根据所述多个航点的航点高度确定所述无人飞行器在根据所述飞行航线数据执行所述飞行航线任务时的限飞高度。14.根据权利要求1
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13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述飞行航线任务结束时，将所述限飞高度调整为本地存储的默认限飞高度。15.一种无人飞行器的限高装置，其特征在于，所述装置包括：存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；处理器，调用所述程序指令，用于执行如下步骤：获取飞行航线数据，所述飞行航线数据包括多个航点的航点高度；根据所述多个航点的航点高度确定在所述无人飞行器根据所述飞行航线数据执行飞行航线任务时的限飞高度，其中，所述限飞高度是相对于限飞参考点的高度。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述限飞参考点包括所述无人飞行器的起飞位置点、所述无人飞行器的开机位置点或者由所述无人飞行器的用户指示的位置点。17.根据权利要求15或...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾向华，闫光，王璐，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：