一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法技术

本发明专利技术提供了一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法，系统包括直线定位模块、处理模块、移动模块、抓放模块、置放模块，控制方法包括在搬运机器人处于启动状态时，获取搬运点和卸货点的位置；直线定位模块基于搬运点和卸货点的位置对搬运机器人当前所在位置进行直线定位；处理模块根据搬运机器人当前所在位置、搬运点和卸货点的位置生成直线行进路线；移动模块根据直线行进路线控制搬运机器人进行移动抓放模块用于到达指定地点后对目标物进行抓放操作；置放模块用于置放抓放模块抓取的目标物。取的目标物。取的目标物。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]随着当前工业自动化的迅速发展，出现了许多搬运机器人用以替代人工作业，但是由于仓储机器人的定位功能需要安装导轨使得定位难度大等问题，仓储搬运用的机器人并未得到广泛应用，因此，亟需一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法，用于解决仓储机器人的定位功能需要安装导轨使得定位难度大等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法，用于解决仓储机器人的定位功能需要安装导轨使得定位难度大等问题。
[0004]一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，包括：
[0005]直线定位模块，用于对搬运机器人进行直线定位；
[0006]处理模块，用于生成直线行进路线；
[0007]移动模块，用于根据直线行进路线控制搬运机器人进行移动；
[0008]抓放模块，用于对目标物进行抓放操作；
[0009]置放模块，用于放置抓放模块抓取的目标物。
[0010]作为本专利技术的一种实施例，直线定位模块包括：
[0011]拉绳传感单元，用于对当前搬运机器人的位置进行定位；
[0012]接近传感单元，设置在拉绳传感单元上，用于感应搬运机器人的位置偏离情况。
[0013]作为本专利技术的一种实施例，移动模块包括：
[0014]纵向行走单元，用于控制搬运机器人进行纵向行走；
[0015]横向行走单元，用于控制搬运机器人进行横向行走；
[0016]旋转单元，用于控制搬运机器人进行旋转。
[0017]作为本专利技术的一种实施例，移动模块还包括：障碍物检测单元；
[0018]障碍物检测单元，用于检测搬运机器人的行进方向上是否存在障碍物；
[0019]处理模块，还用于当障碍物检测单元检测到搬运机器人的行进方向上存在障碍物时，重新规划行进路线使得搬运机器人通过移动模块绕过障碍物并重新回到原本的直线行进路线上。
[0020]作为本专利技术的一种实施例，抓放模块包括：
[0021]物品定位单元，用于对待搬运的目标物进行定位，得到定位信息；
[0022]抓放单元，用于对待搬运的目标物进行抓放操作；
[0023]升降单元，用于根据定位信息调整抓放单元的高度；
[0024]伸缩单元，用于根据定位信息调整抓放单元的长度。
[0025]作为本专利技术的一种实施例，对待搬运的目标物进行定位，得到定位信息包括：
[0026]预先在待搬运的目标物上设置的协调单元、定位通信单元；
[0027]其中，协调单元、定位通信单元均含有物品标识，且同一个待搬运的目标物上的协调单元和定位通信单元的物品标识相同；
[0028]物品定位单元存储有若干待搬运的目标物的物品标识；
[0029]搬运机器人达到指定地点后，物品定位单元发送携带有待搬运的目标物的物品标识的定位请求信息至协调单元；
[0030]协调单元接收到定位请求后，判断定位请求信息中的物品标识是否与自身物品标识相同，若相同，向自身通信范围覆盖的定位通信单元和物品定位单元发送携带有物品标识的第一广播数据包；
[0031]物品定位单元接收到第一广播数据包后，判断第一广播数据包中携带的物品标识是否与自身发送的定位请求信息中的自身发送的待搬运的目标物的物品标识相同，若相同，生成包含自身地址的第一数据包并进行广播；
[0032]定位通信单元对第一广播数据包进行解析得到第一广播数据包中携带的物品标识并与自身物品标识进行比较；
[0033]若相同，将接收到的第一数据包中的地址信息作为原点信息进行自身坐标定位，生成包含待搬运的目标物坐标的定位信息发送至物品定位单元。
[0034]作为本专利技术的一种实施例，物品定位单元在完成一次目标物定位后，删除物品定位单元存储的若干待搬运的目标物的物品标识中当前已定位目标物的物品标识。
[0035]作为本专利技术的一种实施例，一种仓储搬运用直线定位搬运机器人还包括：搬运数据管理模块，用于管理目标物的搬运数据；搬运数据包括已搬运的目标物对应的物品标识、待搬运的目标物对应的物品标识；
[0036]搬运数据管理模块包括：
[0037]搬运数据获取单元，用于获取目标物的搬运数据；
[0038]搬运数据存储单元，用于存储目标物的搬运数据；
[0039]搬运数据访问验证单元，用于对访问搬运数据存储单元中的目标物的搬运数据的用户进行验证；
[0040]搬运数据排查单元，用于根据搬运数据存储单元中的搬运数据对搬运点内待搬运的目标物对应的物品标识的数量进行丢失排查；
[0041]搬运数据溯源单元，用于当搬运数据排查单元发现存在待搬运的目标物存在丢失时对搬运数据存储单元中的搬运数据的访问数据进行溯源；
[0042]溯源结果输出单元，用于将溯源结果进行输出；
[0043]搬运数据访问验证单元执行包括如下操作：
[0044]设置密钥子单元，在密钥子单元中映射出与搬运数据存储单元一致的验证
‑
用户体系，并为每个用户提供唯一的身份认证信息；
[0045]基于密钥子单元，对搬运数据存储单元中的搬运数据进行加密；
[0046]在密钥子单元中为映射的验证
‑
用户体系中的每一个用户赋予数据访问权限；
[0047]当存在用户对搬运数据存储单元中的对应搬运数据进行读写访问时，通过密钥子单元获取用户对应的数据访问权限，根据对应的数据访问权限获取对应的加解密密钥对搬
运数据存储单元中用户准备进行读写访问的搬运数据进行解密；
[0048]设置访问数据存储子单元，用于实时记录用户的每次的读写操作并同步记录用户的唯一的身份认证信息；
[0049]搬运数据排查单元执行包括如下操作：
[0050]当搬运机器人执行最后一次搬运任务后，自动返回搬运点并基于搬运数据存储单元中待搬运的目标物对应的物品标识通过抓放模块中的物品定位单元对搬运点内剩余的待搬运的目标物进行定位，得到搬运点内若干待搬运的目标物坐标的定位信息，将搬运点内若干待搬运的目标物坐标的定位信息的数量与搬运数据存储单元中待搬运的目标物的物品标识的数量进行比较，若数量相同，则判定不存在丢失，若数量不同，则判定待搬运的目标物存在丢失，发出报警，获取搬运数据存储单元中被判定为丢失的待搬运的目标物对应的物品标识发送至搬运数据溯源单元；
[0051]搬运数据溯源单元执行包括如下操作：
[0052]筛选出访问修改数据存储子单元中实时记录的用户每次的读写操作和同步记录的用户的唯一身份认证信息中与搬运数据存储单元中被判定为丢失的待搬运的目标物对应的物品标识存在关联的读写操作和提取对应的用户唯一身份认证信息，完成访问数据溯源。
[0053]作为本专利技术的一种实施例，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，包括：直线定位模块，用于对搬运机器人进行直线定位；处理模块，用于生成直线行进路线；移动模块，用于根据直线行进路线控制搬运机器人进行移动；抓放模块，用于对目标物进行抓放操作；置放模块，用于放置所述抓放模块抓取的目标物。2.根据权利要求1所述的一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，所述直线定位模块包括：拉绳传感单元，用于对当前搬运机器人的位置进行定位；接近传感单元，设置在所述拉绳传感单元上，用于感应搬运机器人的位置偏离情况。3.根据权利要求1所述的一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，所述移动模块包括：纵向行走单元，用于控制搬运机器人进行纵向行走；横向行走单元，用于控制搬运机器人进行横向行走；旋转单元，用于控制搬运机器人进行旋转。4.根据权利要求1所述的一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，所述移动模块还包括：障碍物检测单元；所述障碍物检测单元，用于检测搬运机器人的行进方向上是否存在障碍物；所述处理模块，还用于当所述障碍物检测单元检测到搬运机器人的行进方向上存在障碍物时，重新规划行进路线使得搬运机器人通过所述移动模块绕过障碍物并重新回到原本的直线行进路线上。5.根据权利要求1所述的一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，所述抓放模块包括：物品定位单元，用于对待搬运的目标物进行定位，得到定位信息；抓放单元，用于对待搬运的目标物进行抓放操作；升降单元，用于根据所述定位信息调整所述抓放单元的高度；伸缩单元，用于根据所述定位信息调整所述抓放单元的长度。6.根据权利要求5所述的一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，所述对待搬运的目标物进行定位，得到定位信息包括：预先在待搬运的目标物上设置的协调单元、定位通信单元；其中，所述协调单元、定位通信单元均含有物品标识，且同一个待搬运的目标物上的协调单元和定位通信单元的物品标识相同；所述物品定位单元存储有若干待搬运的目标物的物品标识；搬运机器人达到指定地点后，物品定位单元发送携带有待搬运的目标物的物品标识的定位请求信息至所述协调单元；所述协调单元接收到所述定位请求后，判断所述定位请求信息中的物品标识是否与自身物品标识相同，若相同，向自身通信范围覆盖的定位通信单元和物品定位单元发送携带有物品标识的第一广播数据包；所述物品定位单元接收到所述第一广播数据包后，判断所述第一广播数据包中携带的
物品标识是否与自身发送的定位请求信息中的自身发送的待搬运的目标物的物品标识相同，若相同，生成包含自身地址的第一数据包并进行广播；所述定位通信单元对所述第一广播数据包进行解析得到第一广播数据包中携带的物品标识并与自身物品标识进行比较；若相同，将接收到的第一数据包中的地址信息作为原点信息进行自身坐标定位，生成包含待搬运的目标物坐标的定位信息发送至所述物品定位单元。7.根据权利要求6所述的一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，所述物品定位单元在完成一次目标物定位后，删除所述物品定位单元存储的若干待搬运的目标物的物品标识中当前已定位目标物的物品标识。8.根据权利要求1所述的一种仓储搬运用直线定位搬运机器人，其特征在于，还包括：搬运数据管理模块，用于管理目标物的搬运数据；所述搬运数据包括已搬运的目标物对应的物品标识、待搬运的目标物对应的物品标识；所述搬运数据管理模块包括：搬运数据获取单元，用于获取目标物的搬运数据；搬运数据存储单元，用于存储目标物的搬运数据；搬运数据访问验证单元，用于对访问所述搬运数据存储单元中的目标物的搬运数据的用户进行验证；搬运数据排查单元，用于根据所述搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：王三祥，王欣，王锋，刘洪顺，朱锦华，杨万昌，张成国，
申请(专利权)人：江苏昱博自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：