一种机器人驾车急停控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人驾车急停控制系统，属于机器人控制技术领域，包括：急停控制系统包括一外部命令输入端，一机器人急停控制端和一车辆急停控制端，外部命令输入端分别远程连接机器人急停控制端和车辆急停控制端，机器人急停控制端安装于机器人本体上，并与机器人控制面板电连接，车辆急停控制端安装于车辆本体上，并与车辆控制面板电连接；外部命令输入端用于输入急停命令；有益效果是：通过一个统一的控制端同时向机器人急停控制端和车辆急停控制端发送急停控制命令，二者再分别控制相应的机器人和车辆同时进行急停操作，不仅大大提高了可靠性而且急停过程耗时少。提高了可靠性而且急停过程耗时少。提高了可靠性而且急停过程耗时少。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人驾车急停控制系统


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人驾车急停控制系统。

技术介绍

[0002]机器人在运行过程中经常由于软件程序不够完善导致未能按照预定线路行动或工作，或者由于机器人自身携带的传感器失灵导致机器人在运动的过程中无法有效的躲避障碍物，这些情况都将对周围的人员、设施以及机器人本身造成损害。
[0003]现有技术中，针对机器人驾驶车辆的应用场景中的急停控制，往往只在机器人一端设置有急停控制系统，在出现突发状况时，操作人员通过操作机器人端的急停控制系统先由机器人停止车辆的工作，然后机器人自己再停止工作，该种设计方法使得系统急停过程耗时较长，且机器人停止车辆工作的过程容易发生意外情况，可靠性低。

技术实现思路

[0004]根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种机器人驾车急停控制系统，该系统通过一个统一的控制端同时向机器人急停控制端和车辆急停控制端发送急停控制命令，二者再分别控制相应的机器人和车辆同时进行急停操作，不仅可靠性高而且急停过程耗时少。
[0005]上述技术方案具体包括：
[0006]一种机器人驾车急停控制系统，其中所述急停控制系统包括一外部命令输入端，一机器人急停控制端和一车辆急停控制端，所述外部命令输入端分别远程连接所述机器人急停控制端和所述车辆急停控制端，所述机器人急停控制端安装于机器人本体上，并与机器人控制面板电连接，所述车辆急停控制端安装于车辆本体上，并与车辆控制面板电连接；所述外部命令输入端用于输入急停命令；<br/>[0007]所述机器人急停控制端具体包括：
[0008]第一接收模块，用于接收所述急停命令；
[0009]第一执行模块，连接所述第一接收模块，用于根据所述急停命令控制所述机器人进入急停状态；
[0010]所述车辆急停控制端具体包括：
[0011]第二接收模块，用于接收所述急停命令；
[0012]第二执行模块，连接所述第二接收模块，用于根据所述急停命令控制所述车辆进入急停状态。
[0013]优选地，其中，所述第一执行模块具体包括：
[0014]开关单元，串联于所述机器人供电电源与所述机器人伺服电机之间，用于根据急停命令断开所述供电电源与所述伺服电机之间的连接；
[0015]电机控制单元，用于控制所述机器人伺服电机停止工作；
[0016]电机抑制单元，用于抑制所述机器人伺服电机的转动。
[0017]优选地，其中，所述开关单元接到所述急停命令后，经过一预定时间断开所述供电电源与所述伺服电机之间的连接。
[0018]优选地，其中，所述伺服电机为驱动所述机器人四肢的伺服电机。
[0019]优选地，其中，所述第二执行模块具体包括：
[0020]燃油切断单元，用于切断所述车辆发动机的燃油供给，使所述车辆发动机熄火；
[0021]刹车单元，用于控制所述车辆的刹车系统进行刹车操作，使所述车辆停止前进。
[0022]优选地，其中，所述预定时间为3秒钟。
[0023]优选地，其中，所述机器人急停控制端还包括：
[0024]第一复位模块，用于接收用户发送来的第一复位命令，并根据所述第一复位命令使所述机器人回到正常运行状态。
[0025]优选地，其中，所述第一复位模块包括一第一计时单元，所述第一计时单元用于统计所述第一复位命令持续的时间，并在所述第一复位命令持续时间满足第一预定时间后，所述第一复位模块使所述机器人回到正常运行状态。
[0026]优选地，其中，所述车辆急停控制端还包括：
[0027]第二复位模块，用于接收用户发送来的第二复位命令，并根据所述第二复位命令使所述车辆回到正常运行状态。
[0028]优选地，其中，所述第二复位模块包括一第二计时单元，所述第二计时单元用于统计所述第二复位命令持续的时间，并在所述第二复位命令持续时间满足第二预定时间后，所述第二复位模块使所述车辆回到正常运行状态。
[0029]上述技术方案的有益效果在于：
[0030]提供一种机器人驾车急停控制系统，该系统通过一个统一的控制端同时向机器人急停控制端和车辆急停控制端发送急停控制命令，二者再分别控制相应的机器人和车辆同时进行急停操作，不仅大大提高了可靠性而且急停过程耗时少。
附图说明
[0031]图1是本专利技术的较佳实施例中，一种机器人驾车急停控制系统的结构框图；
[0032]图2是本专利技术的较佳实施例中，于图1的基础上，机器人急停控制端的内部结构示意图；
[0033]图3是本专利技术的较佳实施例中，于图1的基础上，车辆急停控制端的内部结构示意图；
[0034]图4是本专利技术的较佳实施例中，于图2的基础上，第一执行模块的内部结构示意图；
[0035]图5是本专利技术的较佳实施例中，于图3的基础上，第二执行模块的内部结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0037]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相
互组合。
[0038]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。
[0039]一种机器人驾车急停控制系统，如图1所示，其中，急停控制系统包括一外部命令输入端1，一机器人急停控制端2和一车辆急停控制端3，外部命令输入端1分别远程连接机器人急停控制端2和车辆急停控制端3，机器人急停控制端2安装于机器人本体上，并与机器人控制面板电连接，车辆急停控制端3安装于车辆本体上，并与车辆控制面板电连接；外部命令输入端1用于输入急停命令
[0040]如图2所示，机器人急停控制端2具体包括：
[0041]第一接收模块20，用于接收急停命令；
[0042]第一执行模块21，连接第一接收模块20，用于根据急停命令控制机器人进入急停状态；
[0043]如图3所示，车辆急停控制端3具体包括：
[0044]第二接收模块30，用于接收急停命令；
[0045]第二执行模块31，连接第二接收模块30，用于根据急停命令控制车辆进入急停状态。
[0046]作为优选的实施方式，机器人驾车急停控制系统分为三个控制端，外部命令输入端1集成在一个无线遥控器中，操作人员可以手持该无线遥控器控制机器人和车辆的急停，机器人急停控制端2安装在机器人本体上，与机器人的控制面板相连接，车辆急停控制端3安装在汽车上，与汽车的控制系统连接。操作人员在通过外部命令输入端1输入一急停命令时，机器人急停控制端2与车辆急停控制端3将同时接到该急停命令，在一个具体实施例中，第一接收模块20与第二接收模块30均为无线接收模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人驾车急停控制系统，其特征在于，所述急停控制系统包括一外部命令输入端，一机器人急停控制端和一车辆急停控制端，所述外部命令输入端分别远程连接所述机器人急停控制端和所述车辆急停控制端，所述机器人急停控制端安装于机器人本体上，并与机器人控制面板电连接，所述车辆急停控制端安装于车辆本体上，并与车辆控制面板电连接；所述外部命令输入端用于输入急停命令；所述机器人急停控制端具体包括：第一接收模块，用于接收所述急停命令；第一执行模块，连接所述第一接收模块，用于根据所述急停命令控制所述机器人进入急停状态；所述车辆急停控制端具体包括：第二接收模块，用于接收所述急停命令；第二执行模块，连接所述第二接收模块，用于根据所述急停命令控制所述车辆进入急停状态。2.根据权利要求1所述的机器人驾车急停控制系统，其特征在于，所述第一执行模块具体包括：开关单元，串联于所述机器人供电电源与所述机器人伺服电机之间，用于根据急停命令断开所述供电电源与所述伺服电机之间的连接；电机控制单元，用于控制所述机器人伺服电机停止工作；电机抑制单元，用于抑制所述机器人伺服电机的转动。3.根据权利要求2所述的机器人驾车急停控制系统，其特征在于，所述开关单元接到所述急停命令后，经过一预定时间断开所述供电电源与所述伺服电机之间的连接。4.根据权利要求2所述的机器人驾车急停控制系统，其特征在于，所述伺服电机为驱动所述机器人四肢的伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡健，魏汎録，
申请(专利权)人：上海市格致中学，
类型：发明
国别省市：