图像生成方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种图像生成方法、装置、设备及可读存储介质，图像生成方法包括：获取当前采集的第二全景影像以及上一次采集的第一全景影像；获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标；根据所述至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标，计算得到第一全景影像与第二全景影像的位置映射关系；根据所述位置映射关系从第一全景影像中查找与第二全景影像中的车辆底部影像对应的重叠区域图像，以所述重叠区域图像拼接到第二全景影像中的车辆底部区域，以生成第二全景影像中的车辆底部影像。通过本发明专利技术实现了根据车底图像对车底状况的监测，满足了泊车的需求，并在一定程度上对计算量的要求小，抗干扰性能强。抗干扰性能强。抗干扰性能强。

【技术实现步骤摘要】
图像生成方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种图像生成方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的发展，车载全景环视系统AVM和自动泊车系统应用越来越广泛。在AVM和自动泊车系统的使用过程中，传统的全景环视系统一般只能显示车辆四周的图像，包括鸟瞰视图和3D旋转视图，而无法显示车辆底部的影像，因此不能满足部分泊车场景的需求，从而导致用户体验不佳。现有技术中，为了解决此需求，提供了一种基于车速及方向盘转角生成车辆底部图像，但是此方法依赖于车身尺寸信息及车身运动信息，计算量大且受外部的影响大，该方法对算力的要求高且鲁棒性与抗干扰性能弱，若上述信息有误差，则导致生成的车辆底部图像效果不佳，影响用户使用。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种图像生成方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中车载全景环视系统不能监测到车底图像，对车底状况无法确认的技术问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种图像生成方法，所述图像生成方法包括：
[0005]获取当前采集的第二全景影像以及上一次采集的第一全景影像；
[0006]获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标；
[0007]根据所述至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标，计算得到第一全景影像与第二全景影像的位置映射关系；
[0008]根据所述位置映射关系从第一全景影像中查找与第二全景影像中的车辆底部影像对应的重叠区域图像，以所述重叠区域图像拼接到第二全景影像中的车辆底部区域，以生成第二全景影像中的车辆底部影像。
[0009]可选的，所述获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标的步骤包括：
[0010]基于ORB算法在第一全景影像的感兴趣区域中提取第一点集合，基于ORB算法在第二全景影像的感兴趣区域中提取第二点集合；
[0011]计算第一点集合的第一描述子矩阵，计算第二点集合的第二描述子矩阵；
[0012]对第一描述子矩阵以及第二描述子矩阵进行匹配，基于匹配结果删除匹配值不满足阈值的匹配点组合；
[0013]从剩余的匹配点组合中选取至少三个有效匹配点组合，其中每个有效匹配点组合包含一个在第一全景影像中的第一匹配点以及一个在第二全景影像中的第二匹配点，其中，第一匹配点与第二匹配点的全局坐标一致；
[0014]以所述每个有效匹配点组合的第一匹配点在第一全景影像中的局部坐标以及第
二匹配点在第二全景影像中的局部坐标，作为一个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标。
[0015]可选的，所述获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标的步骤还包括：
[0016]在第一全景影像的感兴趣区域选取N个点，以所述每个点为中心的预设像素区域为一个第一模板，得到N个第一模板；
[0017]在第二全景影像的感兴趣区域选取N个点，以所述每个点为中心的预设像素区域为一个第二模板，得到N个第二模板；
[0018]将N个第一模板与N个第二模板进行匹配，得到至少三个有效匹配模板组合，其中每个有效匹配模板组合包含一个在第一全景影像中的第一匹配点以及一个在第二全景影像中的第二匹配点，其中，第一匹配点与第二匹配点的全局坐标一致；
[0019]以所述每个有效匹配模板组合的第一匹配点在第一全景影像中的局部坐标以及第二匹配点在第二全景影像中的局部坐标，作为一个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标。
[0020]可选的，所述感兴趣区域靠近车底区域，所述感兴趣区域面积小于预设面积。
[0021]可选的，根据所述位置映射关系从第一全景影像中查找与第二全景影像中的车辆底部影像对应的重叠区域图像，以所述重叠区域图像拼接到第二全景影像中的车辆底部区域，以生成第二全景影像中的车辆底部影像的步骤包括：
[0022]检测所述位置映射关系是否有效；
[0023]若有效，则根据所述位置映射关系从第一全景影像中查找与第二全景影像中的车辆底部影像对应的重叠区域图像，以所述重叠区域图像拼接到第二全景影像中的车辆底部区域，以生成第二全景影像中的车辆底部影像。
[0024]可选的，所述检测所述位置映射关系是否有效的步骤包括：
[0025]根据所述位置映射关系确定旋转角度和综合平移量；
[0026]检测所述旋转角度是否处于预设旋转角度范围以及检测所述综合平移量是否处于预设综合平移量范围；
[0027]若旋转角度处于预设旋转角度范围且综合平移量处于预设综合平移量范围，则确定所述位置映射关系有效，否则，确定所述位置映射关系无效。
[0028]可选的，在所述检测所述位置映射关系是否有效的步骤之后包括：
[0029]若所述位置映射关系无效，则获取上一次确定的有效的位置映射关系；
[0030]根据所述上一次确定的有效的位置映射关系从第一全景影像中查找与第二全景影像中的车辆底部影像对应的重叠区域图像，以所述重叠区域图像拼接到第二全景影像中的车辆底部区域，以生成第二全景影像中的车辆底部影像。
[0031]第二方面，本专利技术还提供一种图像生成装置，所述图像生成装置包括：
[0032]第一获取模块，用于获取当前采集的第二全景影像以及上一次采集的第一全景影像；
[0033]第二获取模块，用于获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标；
[0034]计算模块，用于根据所述至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中
对应的坐标，计算得到第一全景影像与第二全景影像的位置映射关系；
[0035]拼接模块，用于根据所述位置映射关系从第一全景影像中查找与第二全景影像中的车辆底部影像对应的重叠区域图像，以所述重叠区域图像拼接到第二全景影像中的车辆底部区域，以生成第二全景影像中的车辆底部影像。
[0036]可选的，所述获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标，所述第二获取模块，用于：
[0037]基于ORB算法在第一全景影像的感兴趣区域中提取第一点集合，基于ORB算法在第二全景影像的感兴趣区域中提取第二点集合；
[0038]计算第一点集合的第一描述子矩阵，计算第二点集合的第二描述子矩阵；
[0039]对第一描述子矩阵以及第二描述子矩阵进行匹配，基于匹配结果删除匹配值不满足阈值的匹配点组合；
[0040]从剩余的匹配点组合中选取至少三个有效匹配点组合，其中每个有效匹配点组合包含一个在第一全景影像中的第一匹配点以及一个在第二全景影像中的第二匹配点，其中，第一匹配点与第二匹配点的全局坐标一致；
[0041]以所述每个有效匹配点组合的第一匹配点在第一全景影像中的局部坐标以及第二匹配点在第二全景影像中的局部坐标，作为一个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像生成方法，其特征在于，所述图像生成方法包括：获取当前采集的第二全景影像以及上一次采集的第一全景影像；获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标；根据所述至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标，计算得到第一全景影像与第二全景影像的位置映射关系；根据所述位置映射关系从第一全景影像中查找与第二全景影像中的车辆底部影像对应的重叠区域图像，以所述重叠区域图像拼接到第二全景影像中的车辆底部区域，以生成第二全景影像中的车辆底部影像。2.如权利要求1所述的图像生成方法，其特征在于，所述获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标的步骤包括：基于ORB算法在第一全景影像的感兴趣区域中提取第一点集合，基于ORB算法在第二全景影像的感兴趣区域中提取第二点集合；计算第一点集合的第一描述子矩阵，计算第二点集合的第二描述子矩阵；对第一描述子矩阵以及第二描述子矩阵进行匹配，基于匹配结果删除匹配值不满足阈值的匹配点组合；从剩余的匹配点组合中选取至少三个有效匹配点组合，其中每个有效匹配点组合包含一个在第一全景影像中的第一匹配点以及一个在第二全景影像中的第二匹配点，其中，第一匹配点与第二匹配点的全局坐标一致；以所述每个有效匹配点组合的第一匹配点在第一全景影像中的局部坐标以及第二匹配点在第二全景影像中的局部坐标，作为一个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标。3.如权利要求1所述的图像生成方法，其特征在于，所述获取至少3个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标的步骤还包括：在第一全景影像的感兴趣区域选取N个点，以所述每个点为中心的预设像素区域为一个第一模板，得到N个第一模板；在第二全景影像的感兴趣区域选取N个点，以所述每个点为中心的预设像素区域为一个第二模板，得到N个第二模板；将N个第一模板与N个第二模板进行匹配，得到至少三个有效匹配模板组合，其中每个有效匹配模板组合包含一个在第一全景影像中的第一匹配点以及一个在第二全景影像中的第二匹配点，其中，第一匹配点与第二匹配点的全局坐标一致；以所述每个有效匹配模板组合的第一匹配点在第一全景影像中的局部坐标以及第二匹配点在第二全景影像中的局部坐标，作为一个特征点分别在第一全景影像及第二全景影像中对应的坐标。4.如权利要求2或3任一项所述的图像生成方法，其特征在于，所述感兴趣区域靠近车底区域，所述感兴趣区域面积小于预设面积。5.如权利要求1所述的图像生成方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李续贺，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：