本发明专利技术涉及一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质，其包括以下步骤：计算扭矩角度传感器的角度与齿条位置传感器的角度之间的差值，记为差值角度，其中，所述扭矩角度传感器安装于转向器的输入轴，所述齿条位置传感器安装于；将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效。本发明专利技术涉及的一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质，由于将计算得到的差值角度与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行了比较，可以确定当前扭矩角度传感器的具体状态，以及方向盘的转向角度是否有效，能够对方向盘的转向角度进行精细化判断，基本可以达到ASIL D级的精度要求。求。求。
【技术实现步骤摘要】
一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质。
技术介绍
[0002]随着汽车智能化网联化的发展，电动助力转向系统与自动泊车、ADAS(高级驾驶辅助系统)等的横向控制，需要更加到精确性，鲁棒性，安全性，防止发生故障的风险，其中，方向盘的转向角度的控制策略至关重要，方向盘角度丢失严重影响电动助力转向系统及整车的正常功能及功能安全等级。由此方向盘角度的控制策略需进一步提高。以便更加精确的控制车辆轨迹。
[0003]相关技术中，目前电动助力转向系统的转向角度功能安全等级只达到ASIL(汽车安全完整性等级)的B级，车辆对功能安全等级或安全目标没有要求，基本都达不到ASIL D级的精度要求。
[0004]因此，有必要设计一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质，以克服上述问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质，以解决相关技术中电动助力转向系统的转向角度功能安全等级只达到ASIL B级，基本达不到ASIL D级的精度要求的问题。
[0006]第一方面，提供了一种电动助力转向系统的角度验证方法，其包括以下步骤：计算扭矩角度传感器的角度与齿条位置传感器的角度之间的差值，记为差值角度，其中，所述扭矩角度传感器安装于转向器的输入轴，所述齿条位置传感器安装于转向电机内；将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效。
[0007]一些实施例中，所述将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效，包括：将所述差值角度与所述扭矩角度传感器的阈值进行比较，判断所述差值角度是否小于所述扭矩角度传感器的阈值；若是，则方向盘的转向角度有效；否则，将所述差值角度与所述差值角度的阈值进行比较，判断所述差值角度是否小于所述差值角度的阈值；若所述差值角度小于所述差值角度的阈值，则方向盘的转向角度无效；若所述差值角度大于或者等于所述差值角度的阈值，则方向盘的转向角度有效。
[0008]一些实施例中，在所述若所述差值角度大于或者等于所述差值角度的阈值，则方向盘的转向角度有效之后，还包括：当所述差值角度大于或者等于所述差值角度的阈值时，将所述齿条位置传感器的角度同步为所述扭矩角度传感器的角度。
[0009]一些实施例中，在所述将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效之后，还包括：当判断出当前点
火周期方向盘的转向角度无效时，在下一个点火周期报出故障码，并提示驾驶员进行方向盘的角度初始化学习。
[0010]一些实施例中，在所述计算扭矩角度传感器的角度与齿条位置传感器的角度之间的差值，记为差值角度，其中，所述扭矩角度传感器安装于转向器的输入轴，所述齿条位置传感器安装于转向电机内之前，还包括：根据所述扭矩角度传感器的硬件特性获取所述扭矩角度传感器的阈值。
[0011]一些实施例中，所述差值角度的阈值根据电动助力转向系统中公差环发生打滑时，所述扭矩角度传感器与所述齿条位置传感器产生的角度差确定。
[0012]第二方面，提供了一种电动助力转向系统的角度验证装置，其包括：计算模块，其用于计算扭矩角度传感器的角度与齿条位置传感器的角度之间的差值，记为差值角度，其中，所述扭矩角度传感器安装于转向器的输入轴，所述齿条位置传感器安装于；判断模块，其用于将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效。
[0013]第三方面，提供了一种车辆，其包括上述的电动助力转向系统的角度验证装置。
[0014]第四方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现上述的电动助力转向系统的角度验证方法。
[0015]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现上述的电动助力转向系统的角度验证方法。
[0016]本专利技术提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0017]本专利技术实施例提供了一种角度验证方法、装置、车辆、设备和介质，由于计算了扭矩角度传感器的角度与齿条位置传感器的角度之间的差值，并且将计算得到的差值角度与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行了比较，可以确定方向盘的转向角度是否有效，能够对方向盘的转向角度进行精细化判断，基本可以达到ASIL D级的精度要求。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的一种角度验证方法的流程示意图；
[0020]图2为图1中S102的流程示意图。
具体实施方式
[0021]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]本专利技术实施例提供了一种电动助力转向系统的角度验证方法，其能解决相关技术中电动助力转向系统的转向角度功能安全等级只达到ASIL B级，基本达不到ASIL D级的精度要求的问题。
[0023]参见图1所示，为本专利技术实施例提供的一种电动助力转向系统的角度验证方法，其可以包括以下步骤：S101：车辆上电后，计算扭矩角度传感器的角度与齿条位置传感器的角度之间的差值，记为差值角度，其中，所述扭矩角度传感器安装于转向器的输入轴，所述扭矩角度传感器的角度也即转向器的输入轴转动的角度，其中，扭矩角度传感器也即TAS，所述齿条位置传感器安装于转向电机内，所述齿条位置传感器的角度也即转子转动的角度，其中，齿条位置传感器也即RPS。S102：将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效，也即，在该步骤中，将所述差值角度与所述扭矩角度传感器的阈值进行比较判断，且将所述差值角度与所述差值角度的阈值进行比较判断，进而可以判断出方向盘的转向角度是有效还是无效。本实施例中，由于实时采集了所述扭矩角度传感器的角度，可以得知转向器的输入轴实时转动的角度，且实时采集了所述齿条位置传感器的角度，可以得知转子实时转动的角度，计算所述扭矩角度传感器的角度与所述齿条位置传感器的角度之间的差值，也即得到转向器的输本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统的角度验证方法，其特征在于，其包括以下步骤：计算扭矩角度传感器的角度与齿条位置传感器的角度之间的差值，记为差值角度，其中，所述扭矩角度传感器安装于转向器的输入轴，所述齿条位置传感器安装于转向电机内；将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效。2.如权利要求1所述的电动助力转向系统的角度验证方法，其特征在于，所述将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效，包括：将所述差值角度与所述扭矩角度传感器的阈值进行比较，判断所述差值角度是否小于所述扭矩角度传感器的阈值；若是，则方向盘的转向角度有效；否则，将所述差值角度与所述差值角度的阈值进行比较，判断所述差值角度是否小于所述差值角度的阈值；若所述差值角度小于所述差值角度的阈值，则方向盘的转向角度无效；若所述差值角度大于或者等于所述差值角度的阈值，则方向盘的转向角度有效。3.如权利要求2所述的电动助力转向系统的角度验证方法，其特征在于，在所述若所述差值角度大于或者等于所述差值角度的阈值，则方向盘的转向角度有效之后，还包括：当所述差值角度大于或者等于所述差值角度的阈值时，将所述齿条位置传感器的角度同步为所述扭矩角度传感器的角度。4.如权利要求1所述的电动助力转向系统的角度验证方法，其特征在于，在所述将所述差值角度分别与所述扭矩角度传感器的阈值、所述差值角度的阈值进行比较，判断方向盘的转向角度是否有效之后，还包括：当判断出当前点火周期方向盘的转向角度无效时，在下一个点火周期报出故...
【专利技术属性】
技术研发人员：田树新，付斌，刘俊，郑凌航，吴德旭，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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