一种自主飞行采摘机器人制造技术

一种自主飞行采摘机器人，该机器人包括微波接收器、气味传感器、图像采集器、微波发射器、DSP处理器、硬度传感器、仓储及初步加工单元、无人机单元、采摘机械单元、地面行进单元、VSAT卫星通信单元、用户控制中心；所述DSP处理器与微波接收器、气味传感器、图像采集器、微波发射器、硬度传感器、仓储及初步加工单元、无人机单元、采摘机械单元、地面行进单元、VSAT卫星通信单元相连；所述VSAT卫星通信单元与用户控制中心相连；机器人在工作时，可在陆地行驶，也能在天空飞行；通过图像、气味、软硬度、微波反射度等确定成熟果实，进而进行采摘和仓储。进而进行采摘和仓储。进而进行采摘和仓储。

【技术实现步骤摘要】
一种自主飞行采摘机器人


[0001]本技术涉及智慧农业领域，特别涉及一种自主飞行采摘机器人的设计与应用。

技术介绍

[0002]信息技术具有智能化、高计算力、高效性等特点；信息技术的飞速发展，推动了社会生活各领域的进步；农业作为第一产业，关系国计民生；在农业生产过程链中，果实采摘是重要环节；在传统做法中，一般需要人工判断果实是否成熟，并选择和确定成熟的果实，并对成熟果实进行摘取；这里有几个较为费劲的环节；一是对成熟果实的判断，通常是利用经验进行判断；二是手要碰触到果实，对于高的果实需要蹬踩梯子；三是要对果实和植物母体进行分离，对于一些带刺的或较结实的果实较为费力；所以，如何利用信息化手段，实现一种自主飞行采摘机器人成为一项研究课题。
[0003]当前，关于飞行采摘系统的专利研究较为丰富，如2019年9月申请的题为“一种飞行式核桃采摘装置”的专利技术专利，集成了飞行器、采摘模块、果实收集模块、能源供应模块和控制模块，采摘模块中的采摘头由控制电机、位置传感器、左右夹刀、防撞海绵、刀片和双头反向螺杆构成，实现了核桃采摘效果；如2018年7月申请的题为“一种水果采摘飞行器”的专利技术专利，集成了飞行器机架、视觉系统、采摘剪切系统、控制系统及电源系统；视觉系统与采摘剪切系统均由控制系统控制；控制系统包括视觉信息处理系统、采摘控制系统和飞行控制系统；实现了智能飞行采摘效果；还如2018年12月申请的题为“一种高空坚果类采摘装置”的专利技术专利，提供了一种无人机与电源分离、供电充足、续航时间长、采摘方便易操作、坚果收集高效的高空坚果类采摘装置。

技术实现思路

[0004]鉴于上述背景信息，本技术旨在提供一种自主飞行采摘机器人，解决综合性果实采摘问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种自主飞行采摘机器人，该机器人包括微波接收器101、气味传感器102、图像采集器103、微波发射器104、DSP处理器105、硬度传感器106、仓储及初步加工单元107、无人机单元108、采摘机械单元109、地面行进单元110、VSAT卫星通信单元111、用户控制中心112；所述DSP处理器105与微波接收器101相连，DSP处理器105与气味传感器102相连，DSP处理器105与图像采集器103相连，DSP处理器105与微波发射器104相连，DSP处理器105与硬度传感器106相连，DSP处理器105与仓储及初步加工单元107相连，DSP处理器105与无人机单元108相连，DSP处理器105与采摘机械单元109相连，DSP处理器105与地面行进单元110相连，DSP处理器105与VSAT卫星通信单元111相连；所述VSAT卫星通信单元111与用户控制中心112相连。
[0006]所述气味传感器102包括苦度传感器201、辣度传感器202、咸度传感器203、PH值传感器204、ARM处理器205、甜度传感器206；所述ARM处理器205与苦度传感器201相连，ARM处
理器205与辣度传感器202相连，ARM处理器205与咸度传感器203相连，ARM处理器205与PH值传感器204相连，ARM处理器205与甜度传感器206相连。
[0007]所述仓储及初步加工单元107包括剥皮机301、烘干机302、包装机303、冲洗机304、80C51单片机305、空调306；所述80C51单片机305与剥皮机301相连，80C51单片机305与烘干机302相连，80C51单片机305与包装机303相连，80C51单片机305与冲洗机304相连，80C51单片机305与空调306相连。
附图说明
[0008]图1为本技术架构图。
[0009]图2为图1中气味传感器102的结构图。
[0010]图3为图1中仓储及初步加工单元107的结构图。
具体实施方式
[0011]图1给出了本技术架构图；由图1所示，101为微波接收器、102为气味传感器、103为图像采集器、104为微波发射器、105为DSP处理器、106为硬度传感器、107为仓储及初步加工单元、108为无人机单元、109为采摘机械单元、110为地面行进单元、111为VSAT卫星通信单元、112为用户控制中心；所述DSP处理器105与微波接收器101相连，DSP处理器105与气味传感器102相连，DSP处理器105与图像采集器103相连，DSP处理器105与微波发射器104相连，DSP处理器105与硬度传感器106相连，DSP处理器105与仓储及初步加工单元107相连，DSP处理器105与无人机单元108相连，DSP处理器105与采摘机械单元109相连，DSP处理器105与地面行进单元110相连，DSP处理器105与VSAT卫星通信单元111相连；所述VSAT卫星通信单元111与用户控制中心112相连
[0012]图2给出了图1中气味传感器102的结构图；由图2所示，201为苦度传感器、202为辣度传感器、203为咸度传感器、204为PH值传感器、205为ARM处理器、206为甜度传感器；所述ARM处理器205与苦度传感器201相连，ARM处理器205与辣度传感器202相连，ARM处理器205与咸度传感器203相连，ARM处理器205与PH值传感器204相连，ARM处理器205与甜度传感器206相连。
[0013]图3给出了图1中仓储及初步加工单元107的结构图；由图3所示，301为剥皮机、302为烘干机、303为包装机、304为冲洗机、305为80C51单片机、306为空调；所述80C51单片机305与剥皮机301相连，80C51单片机305与烘干机302相连，80C51单片机305与包装机303相连，80C51单片机305与冲洗机304相连，80C51单片机305与空调306相连。
[0014]所述的一种自主飞行采摘机器人的工作步骤为：第一环节，行进到果实采摘区；第一步，用户控制中心112通过VSAT卫星通信单元111向DSP处理器105发送行进指令；第二步，DSP处理器105驱动地面行进单元110、无人机单元108按照用户指令使所述机器人进行地面行驶或空中飞行；第二环节，果实成熟度计算；第一步，DSP处理器105驱动微波发射器104向果实发射微波；第二步，DSP处理器105通过微波接收器101获取果实微波反射值；第三步，DSP处理器105驱动气味传感器102获取果实酸、甜、苦、辣、咸数值；第四步，DSP处理器105驱动图像采集器103采集果实图像；第五步，DSP处理器105驱动硬度传感器106采集果实硬度信息；第六步，DSP处理器105综合获取到的果实图像、气味、软硬度、微波反射值，计算并生
成果实成熟度数值；第三环节，果实采摘及初步处理；第一步，DSP处理器105驱动地面行进单元110、无人机单元108使所述机器人行进到适合成熟果实采摘的区域；第二步，DSP处理器105驱动采摘机械单元109对成熟果实进行采摘；第三步，DSP处理器105向仓储及初步加工单元107发送工作指令；第四步，8本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主飞行采摘机器人，其特征是：该机器人包括微波接收器(101)、气味传感器(102)、图像采集器(103)、微波发射器(104)、DSP处理器(105)、硬度传感器(106)、仓储及初步加工单元(107)、无人机单元(108)、采摘机械单元(109)、地面行进单元(110)、VSAT卫星通信单元(111)、用户控制中心(112)；所述DSP处理器(105)与微波接收器(101)相连，DSP处理器(105)与气味传感器(102)相连，DSP处理器(105)与图像采集器(103)相连，DSP处理器(105)与微波发射器(104)相连，DSP处理器(105)与硬度传感器(106)相连，DSP处理器(105)与仓储及初步加工单元(107)相连，DSP处理器(105)与无人机单元(108)相连，DSP处理器(105)与采摘机械单元(109)相连，DSP处理器(105)与地面行进单元(110)相连，DSP处理器(105)与VSAT卫星通信单元(111)相连；所述VSAT卫星通信单元(111)与用户控制中心(112)相连。2.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶婷，曾幸钦，李树湖，孙培高，曾灶烟，曾炽强，舒雨锋，熊长炜，刘志伟，梅阳寒，左大利，李笑勉，
申请(专利权)人：广州思谋信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：