交叉路口辅助驾驶方法、车辆及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种交叉路口辅助驾驶方法、车辆及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：采集被控车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息识别前方交叉路口的信号灯信息；获取被控车辆距离前方交叉路口的行驶距离，以及被控车辆的当前车速；根据所述信号灯信息、所述行驶距离和当前车速，判断被控车辆以当前车速行驶至前方交叉路口时，所述信号灯状态是否为通行状态；若所述信号灯状态不为通行状态，则控制被控车辆减速制动，以在前方交叉路口停车等待。本发明专利技术能提高辅助驾驶功能的智能性。本发明专利技术能提高辅助驾驶功能的智能性。本发明专利技术能提高辅助驾驶功能的智能性。

【技术实现步骤摘要】
交叉路口辅助驾驶方法、车辆及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及驾驶辅助
，尤其涉及一种交叉路口辅助驾驶方法、车辆及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶技术发展迅速，智能驾驶汽车的辅助驾驶功能功能渐渐被人们所熟知。然而，目前的辅助驾驶功能还不够成熟，无法适应复杂多变的交通环境，例如在面对前方有交叉路口的路段时，开启辅助驾驶功能的车辆控制困难，容易发生交通事故，存在很大的安全隐患，往往需要驾驶员主动介入接管车辆，才能顺利安全的通过前方交叉路口。目前辅助驾驶功能的智能性较低，严重影响了驾驶员的使用体验。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提供一种交叉路口辅助驾驶方法、车辆及计算机可读存储介质，旨在提高辅助驾驶功能的智能性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种交叉路口辅助驾驶方法，该方法包括：
[0005]采集被控车辆的行驶环境信息；
[0006]根据所述行驶环境信息识别前方交叉路口的信号灯信息；
[0007]获取被控车辆距离前方交叉路口的行驶距离，以及被控车辆的当前车速；
[0008]根据所述信号灯信息、所述行驶距离和当前车速，判断被控车辆以当前车速行驶至前方交叉路口时，所述信号灯状态是否为通行状态；
[0009]若所述信号灯状态不为通行状态，则控制被控车辆减速制动，以在前方交叉路口停车等待。
[0010]可选地，所述若所述信号灯状态不为通行状态，则控制车辆减速制动的步骤包括：
[0011]若所述信号灯状态不为通行状态，则判断所述行驶距离是否大于第一预设距离；
[0012]若所述行驶距离大于第一预设距离，则控制被控车辆以当前车速行驶至所述行驶距离为第一预设距离的减速位置时，进行减速制动。
[0013]可选地，所述采集被控车辆的行驶环境信息的步骤之后，还包括：
[0014]根据所述行驶环境信息，判断被控车辆所在车道前方的预设区域内是否存在前车车辆；
[0015]若所述预设区域内存在所述前车车辆，则控制被控车辆进入跟车模式；
[0016]若所述预设区域内不存在所述前车车辆，则执行：所述根据所述行驶环境信息识别前方交叉路口的信号灯信息的步骤。
[0017]可选地，所述控制被控车辆进入跟车模式的步骤之前包括：
[0018]识别所述前车车辆的行驶速度；
[0019]判断当前车速是否大于所述行驶速度；
[0020]若当前车速大于所述行驶速度，则根据所述行驶环境信息判断被控车辆是否符合
预设换道条件；
[0021]若被控车辆符合预设换道条件，则控制被控车辆进行换道，并执行：所述采集被控车辆的行驶环境信息的步骤；
[0022]若被控车辆不符合预设换道条件，则执行：所述控制被控车辆进入跟车模式的步骤。
[0023]可选地，所述根据所述行驶环境信息判断被控车辆是否符合预设换道条件的步骤包括：
[0024]根据所述行驶环境信息判断左侧车道的车道方向是否为驾驶员行驶意图方向，以及左侧车道的后方是否符合安全条件；
[0025]根据判断左侧车道的车道方向是否为驾驶员行驶意图方向，以及左侧车道的后方是否符合安全条件的判断结果，确定被控车辆是否符合预设换道条件。
[0026]可选地，所述控制被控车辆进入跟车模式的步骤之后，还包括：
[0027]判断所述行驶距离是否小于或等于第二预设距离；
[0028]若所述行驶距离小于或等于第二预设距离，则根据当前的所述信号灯信息、所述行驶距离，以及当前车速，判断被控车辆以当前车速行驶至前方交叉路口时，所述信号灯状态是否为通行状态；
[0029]若所述信号灯状态不为通行状态，则控制被控车辆减速制动。
[0030]可选地，所述获取被控车辆距离前方交叉路口的行驶距离的步骤包括：
[0031]获取前方交叉路口的路口位置信息，以及被控车辆的车辆位置信息；
[0032]根据所述车辆位置信息和所述路口位置信息，确定被控车辆距离前方交叉路口的行驶距离。
[0033]可选地，所述交叉路口辅助驾驶方法还包括：
[0034]根据所述行驶环境信息，识别周边区域的障碍物的当前位置和移动速度；
[0035]根据所述当前位置和所述移动速度生成障碍物预测行驶轨迹；
[0036]根据被控车辆的当前车速和车辆位置信息，生成被控车辆的自车预测行驶轨迹，并计算所述障碍物预测行驶轨迹与所述自车预测行驶轨迹的重合度；
[0037]若所述重合度大于预设值，则启动自适应前向防撞预警系统和/或协同自动紧急制动系统的功能。
[0038]本专利技术提供了一种车辆，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的交叉路口辅助驾驶程序，所述交叉路口辅助驾驶程序被处理器执行时实现如上述的交叉路口辅助驾驶方法的步骤。
[0039]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有交叉路口辅助驾驶程序，所述交叉路口辅助驾驶程序被处理器执行时实现如上所述交叉路口辅助驾驶方法的步骤。
[0040]本专利技术通过采集被控车辆的行驶环境信息的步骤，从而便于从该行驶环境信息中识别出前方交叉路口的信号灯信息，并进一步通过获取被控车辆距离前方交叉路口的行驶距离，以及被控车辆的当前车速；根据所述信号灯信息、所述行驶距离和当前车速，判断被控车辆以当前车速行驶至前方交叉路口时，所述信号灯状态是否为通行状态的步骤，从而判断被控车辆以当前车速匀速行驶，是否可顺利通过前方交叉路口，再通过若所述信号灯
状态不为通行状态，则控制被控车辆减速制动，以在前方交叉路口停车等待的步骤，从而避免闯红灯违法行为的情况发生，提高行车的安全性，凭靠辅助驾驶功能就能自助通过红绿灯路口，不需要驾驶员频繁介入接管车辆，实现无人化驾驶，提高驾驶员的驾驶体验，进而提高了辅助驾驶功能的智能性。
附图说明
[0041]图1是本专利技术实施例车辆的模块结构示意图；
[0042]图2为本专利技术交叉路口辅助驾驶方法第一实施例的流程示意图；
[0043]图3为本专利技术交叉路口辅助驾驶方法第二实施例的流程示意图；
[0044]图4为本专利技术交叉路口辅助驾驶方法第三实施例的流程示意图；
[0045]图5为本专利技术交叉路口辅助驾驶方法第四实施例的流程示意图；
[0046]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0047]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0048]请参照图1，图1为本专利技术各个实施例中所提供的车辆的模块结构示意图。所述车辆包括通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交叉路口辅助驾驶方法，其特征在于，所述交叉路口辅助驾驶方法包括：采集被控车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息识别前方交叉路口的信号灯信息；获取被控车辆距离前方交叉路口的行驶距离，以及被控车辆的当前车速；根据所述信号灯信息、所述行驶距离和当前车速，判断被控车辆以当前车速行驶至前方交叉路口时，所述信号灯状态是否为通行状态；若所述信号灯状态不为通行状态，则控制被控车辆减速制动，以在前方交叉路口停车等待。2.如权利要求1所述的交叉路口辅助驾驶方法，其特征在于，所述若所述信号灯状态不为通行状态，则控制车辆减速制动的步骤包括：若所述信号灯状态不为通行状态，则判断所述行驶距离是否大于第一预设距离；若所述行驶距离大于第一预设距离，则控制被控车辆以当前车速行驶至所述行驶距离为第一预设距离的减速位置时，进行减速制动。3.如权利要求1所述的交叉路口辅助驾驶方法，其特征在于，所述采集被控车辆的行驶环境信息的步骤之后，还包括：根据所述行驶环境信息，判断被控车辆所在车道前方的预设区域内是否存在前车车辆；若所述预设区域内存在所述前车车辆，则控制被控车辆进入跟车模式；若所述预设区域内不存在所述前车车辆，则执行：所述根据所述行驶环境信息识别前方交叉路口的信号灯信息的步骤。4.如权利要求3所述的交叉路口辅助驾驶方法，其特征在于，所述控制被控车辆进入跟车模式的步骤之前包括：识别所述前车车辆的行驶速度；判断当前车速是否大于所述行驶速度；若当前车速大于所述行驶速度，则根据所述行驶环境信息判断被控车辆是否符合预设换道条件；若被控车辆符合预设换道条件，则控制被控车辆进行换道，并执行：所述采集被控车辆的行驶环境信息的步骤；若被控车辆不符合预设换道条件，则执行：所述控制被控车辆进入跟车模式的步骤。5.如权利要求4所述的交叉路口辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述行驶环境信息判断被控车辆是否符合预设换道条件的步骤包括：根据所述行驶环境信息判断左侧车道的车道方向是否为驾驶员行驶意图...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘启元，刘开勇，兰华，付广，林智桂，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：