【技术实现步骤摘要】
一种保护层开采机器人
[0001]本专利技术涉及保护层开采领域,具体涉及一种保护层开采机器人。
技术介绍
[0002]我国煤矿中煤层赋存和开采条件复杂,煤与瓦斯突出是煤矿主要动力灾害之一,对矿井安全生产威胁极大,我国普遍应用于区域性防治煤与瓦斯突出事故的方法就是保护层开采,所谓的保护层开采是指在有突出危险煤层开采前,选择上部或下部危险性小的煤层提前开采。保护层开采的首要目的就是卸压,从目前保护层开采卸压的效果来看,保护层开采技术还不成熟。而在开采保护层时遗留的煤柱会导致卸压盲区,使卸压不充分,亟需一种能够开采保护层和煤柱的高效机器人;以往的保护层机械化开采方式主要分为滚筒采煤机开采、刨煤机开采和钻式采煤机开采三种。但他们存在不同方面上的问题:
①
滚筒采煤机装机功率不足、机身振动剧烈,遇见断层与夹矸会降低使用寿命;
②
刨煤机煤层适用性不强、功率高但采厚较高。
③
钻采机一次性采宽小、钻具钻采时偏斜严重,而且会遗留煤柱。
技术实现思路
[0003]针对上述存在的技术不足,本专利技术的目的是提供一种保护层开采机器人,其车体可放置在巷道内,其开采功率不再受煤层厚度的限制,截割机构在保证高效破煤的同时能够上下摇摆,以截割不同厚度的保护层,截割机构在回托过程中开采两侧煤柱,减小卸压盲区。
[0004]为解决上述技术问题,本专利技术采用如下技术方案:
[0005]本专利技术提供一种保护层开采机器人,包括设有行走机构的车体,所述车体上端通过转台转动连 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种保护层开采机器人,包括设有行走机构(1)的车体,所述车体上端通过转台转动连接支撑台(2),所述车体的前端设有机械臂(3);其特征在于:所述支撑台(2)的后端设有能够沿其长度方向移动的滑座(2
‑1‑
2)和能够控制滑座(2
‑1‑
2)移动的第一动力机构,所述支撑台(2)的前端设有两个能够在其宽度方向上纵向移动的截割机构(2
‑
3);所述滑座(2
‑1‑
2)上设有两个螺旋输送叶片(2
‑3‑
2)和用于控制螺旋输送叶片(2
‑3‑
2)转动的第二动力机构,所述螺旋输送叶片(2
‑3‑
2)由若干节输送叶片拼接而成;所述截割机构(2
‑
3)包括固定在支撑台(2)前端的第二壳体(2
‑3‑
1),所述第二壳体(2
‑3‑
1)前端铰接第三壳体(2
‑3‑
13),所述第三壳体(2
‑3‑
13)后端与调角油缸(2
‑3‑
3)的输出端铰接并通过调角油缸(2
‑3‑
3)控制其转动,所述调角油缸(2
‑3‑
3)底座连接在支撑台2上且能够纵向滑动;所述支撑台(2)的前端设有水平油缸(2
‑3‑
4),所述水平油缸(2
‑3‑
4)的输出端与第三壳体(2
‑3‑
13)连接并控制其纵向移动,所述第三壳体(2
‑3‑
13)上设有驱动轮(2
‑3‑
9)并通过电机(2
‑3‑
10)驱动其转动,所述第三壳体(2
‑3‑
13)的前端转动连接横轴(2
‑3‑
7),所述驱动轮(2
‑3‑
9)通过传动链(2
‑3‑
5)与横轴(2
‑3‑
7)传动连接,所述横轴(2
‑3‑
7)伸向外侧的端部还设有掘进头(2
‑3‑
6),所述传动链(2
‑3‑
5)、横轴(2
‑3‑
7)以及掘进头(2
‑3‑
6)的外表面上均设有截齿。2.如权利要求1所述的一种保护层开采机器人,其特征在于:所述第一动力机构包括固定在滑座(2
‑1‑
2)两端的液压马达Ⅱ(2
‑1‑
7),所述液压马达Ⅱ(2
‑1‑
7)的输出端连接行星减速器Ⅱ(2
‑1‑
8),所述行星减速器Ⅱ(2
‑1‑
8)输出端连接齿轮(2
‑1‑
9),所述支撑台(2)上端的两侧设有与齿轮(2
‑1‑
9)啮合的齿条(2
‑1‑
4)。3.如权利要求1所述的一种保护层开采机器人,其特征在于:所述第二动力机构包括固定在滑座(2
‑1‑
2)中部的液压马达Ⅰ(2
‑1‑
1),所述液压马达Ⅰ(2
‑1‑
1)的输出端连接行星减速器Ⅱ(2
‑1‑
8),所述行星减速器Ⅱ(2
‑1‑
8)的输出端连接螺旋输送叶片(2
‑3‑
2),所述螺旋输送叶片(2
‑3‑
2)远离滑座(2
‑1‑
2)的一端转动连接在支板上,所述支板固定在支撑台(2)上。4.如权利要求1所述的一种保护层开...
【专利技术属性】
技术研发人员:李建平,罗江南,程淑燕,侯大为,周锋,李雨泽,
申请(专利权)人:徐州富锲机电科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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