物体检测系统和物体检测方法技术方案

本发明专利技术的物体检测系统具有多个物体检测装置(11、12、13、14、15)，其具有对发送波进行发送的发送系统和接收来自物体的反射波的接收系统，并且具有控制装置(16)，其从多个物体检测装置(11、12、13、14、15)中的每一个获取检测信息的输入，控制装置(16)包括：代表值计算部(18a)，其用于计算多个物体检测装置(11、12、13、14、15)中的每一个以固定间隔检测周边物体而获得的所述反射波的接收强度的代表值；以及性能降低判定部(18b)，其用于判定多个物体检测装置(11、12、13、14、15)的性能降低。15)的性能降低。15)的性能降低。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测系统和物体检测方法


[0001]本申请涉及物体检测系统和物体检测方法。

技术介绍

[0002]以往，在作为物体检测装置之一的雷达装置中，为了进行性能降低的判定，例如，如专利文献1所公开的那样，在接收来自行驶中检测到的对象物的反射波时，根据该接收信号的信号电平的变化，检测由雷达装置的历时变化、温度变化、或者污垢附着等引起的性能降低，由雷达装置独自根据上述的判断来判断自身的性能降低。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2003－30798号公报

技术实现思路

专利技术所要解决的技术问题
[0004]如上述专利文献1公开的物体检测装置那样，在由装置独自判断自身的性能降低的方法中，需要预先知道用于判断为性能降低的阈值。当通过与阈值的差来判断性能降低时，通过该阈值的设定难以判断性能降低是由污垢引起的，还是由例如山路或雪道等道路状况引起的。
[0005]本申请公开了用于解决上述问题的技术，其目的在于提供一种物体检测系统和物体检测方法，该物体检测系统和物体检测方法能够通过使用多个物体检测装置简单地判断性能降低，而不依赖于阈值的准确与否。用于解决技术问题的技术手段
[0006]本申请所公开的物体检测系统包括：多个物体检测装置，该多个物体检测装置具有对发送波进行发送的发送系统和对所述发送波的反射波进行接收的接收系统；以及控制装置，该控制装置被输入来自多个所述物体检测装置的检测信息，所述控制装置具有：代表值计算部，该代表值计算部对通过多个所述物体检测装置中的每一个以固定间隔检测位于周边的物体而获得的所述反射波的接收强度的代表值进行计算；以及性能降低判定部，该性能降低判定部根据计算出的所述代表值来判定多个所述物体检测装置的性能降低。专利技术效果
[0007]根据本申请公开的物体检测系统，由于在由多个物体检测装置获得的数据之间进行比较，因此物体检测系统具有不易受阈值准确性的影响，能够容易地判断性能降低的效果。
附图说明
[0008]图1是表示搭载了实施方式1的物体检测系统的车辆的俯视图。
图2是表示构成实施方式1的物体检测系统的控制装置的硬件的一例的图。图3是实施方式1的物体检测系统的功能框图。图4是表示实施方式1的物体检测系统的性能降低判定动作的流程图。图5是表示实施方式2的物体检测系统的性能降低判定动作的流程图。
具体实施方式
[0009]在下文中，将参考附图说明本申请的物体检测系统和物体检测方法的优选实施方式。这里，将说明在车辆上搭载物体检测系统的实施方式。
[0010]实施方式1.图1是表示搭载了实施方式1的物体检测系统的车辆的俯视图。在图1中，在车辆10上搭载有第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14和第五物体检测装置15这五个物体检测装置，各个物体检测装置包括用于对发送波进行发送的发送系统和用于接收由物体反射回来的反射波的接收系统。此外，在车辆10上搭载有控制装置16，第一物体检测装置11～第五物体检测装置15这五个物体检测装置的检测信息输入到该控制装置16。另外，物体检测装置并不限定为5个，可以搭载多个。
[0011]如后所述，控制装置16包括代表值计算部和性能降低判定部，如图2所示硬件的一例那样，控制装置16由处理器P和存储装置M构成。虽然未图示，但存储装置M具备随机存取存储器等易失性存储装置、和闪存等非易失性辅助存储装置。此外，也可具备硬盘的辅助存储装置，来代替闪存。处理器P执行从存储装置M输入的程序。在该情况下，从辅助存储装置经由易失性存储装置将程序输入到处理器P。此外，处理器P可以将运算结果等数据输出至存储装置M的易失性存储装置，也可以经由易失性存储装置将数据保存到辅助存储装置。
[0012]图3是实施方式1的物体检测系统的功能框图。如上所述，控制装置16如图2所示的硬件的一个示例那样构成，并且如图3所示，控制装置16包括运算部17、存储部18、通信功能部19和连接它们的总线20。存储部18由RAM(随机存取存储器)或ROM(只读存储器)构成，并且包括：代表值运算部18a，该代表值运算部18a计算从第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14和第五物体检测装置15中的每一个获取的其通过以固定间隔检测任意周边物体群集而获得的接收强度的代表值；以及性能降低判定部18b，该性能降低判定部18b判定发生性能降低的物体检测装置。
[0013]第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14和第五物体检测装置15通过信号线11a、12a、13a、14a、15a连接到通信功能部19，并且偏航率传感器21、行驶速度传感器22和车辆控制部23分别通过信号线21a、22a、23a连接到通信功能部19。从第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14、第五物体检测装置15、偏航率传感器21和行驶速度传感器22向通信功能部19输入各自的检测信息，从通信功能部19向车辆控制部23输出驱动控制信号。
[0014]第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14和第五物体检测装置15在这里假定为毫米波雷达，发射毫米波并接收由物体反射的反射波，从而检测对象物的位置和距离，然而，除了毫米波雷达之外，第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14和第五物体检测装置15只要是能够检测对象物的传感器即可，也可以是LIDAR(Light Detection and Ranging：激
光雷达)、超声波传感器等。
[0015]偏航率传感器21是用于检测车辆的转速的传感器，作为其他方法，偏航率传感器21可以用方向盘角度传感器等代替。此外，行驶速度传感器22是用于检测本车辆的行驶速度的传感器，例如用于检测车轮的旋转速度的传感器。尽管在图3中未示出，但是控制装置16可以具有执行所谓的传感器融合处理的功能，该传感器融合处理组合第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14和第五物体检测装置15各自的到对象物的距离、相对速度和角度，或者与单眼摄像头、立体摄像头、LIDER或超声波传感器等的其它感测结果进行组合。
[0016]此外，第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14和第五物体检测装置15获取反射波的接收强度数据。此外，第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体检测装置14和第五物体检测装置15即使在装置的性能(天线增益、电路特性等)或检测距离不同的情况下也进行相对比较时，获取由后述的归一化单元进行了归一化的数据，例如从接收强度数据换算得到的雷达反射截面积的数据。
[0017]此外，计算第一物体检测装置11、第二物体检测装置12、第三物体检测装置13、第四物体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测系统，其特征在于，包括：多个物体检测装置，该多个物体检测装置具有对发送波进行发送的发送系统和对所述发送波的反射波进行接收的接收系统；以及控制装置，该控制装置被输入来自多个所述物体检测装置的检测信息，所述控制装置具有：代表值计算部，该代表值计算部对多个所述物体检测装置中的每一个以固定间隔检测位于周边的物体而获得的所述反射波的接收强度的代表值进行计算；以及性能降低判定部，该性能降低判定部根据计算出的所述代表值来判定多个所述物体检测装置的性能降低。2.如权利要求1所述的物体检测系统，其特征在于，所述性能降低判定部通过比较所述代表值的大小来确定发生了性能降低的所述物体检测装置。3.如权利要求1或2所述的物体检测系统，其特征在于，所述性能降低判定部具有归一化单元，该归一化单元对所述接收强度进行归一化，然后进行比较。4.如权利要求3所述的物体检测系统，其特征在于，所述归一化单元校正由于距离引起的接收强度的变化。5.如权利要求3或4所述的物体检测系统，其特征在于，所述归一化单元校正由多个所述物...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑原绘里，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：