本申请提供一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统，货叉装置包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，伸缩组件位于伸缩托盘上，伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，第二托盘可相对于第一托盘滑动，磁吸组件位于第一托盘和第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；伸缩组件用于取放的货箱，当伸缩组件取货架上的货箱时，第二托盘远离第一托盘并滑动至预设位置，且第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附，其中，在预设位置时，第二托盘与货架抵接。本申请提供的货叉装置、搬运机器人及仓储系统，能在货叉装置取货时，减小立柱组件弯曲和晃动。减小立柱组件弯曲和晃动。减小立柱组件弯曲和晃动。
【技术实现步骤摘要】
货叉装置、搬运机器人及仓储系统
[0001]本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统。
技术介绍
[0002]智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货箱仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
[0003]仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以在货架上取放货箱。搬运机器人可以包括立柱组件和位于立柱组件上的货叉装置，货叉装置可沿立柱组件的高度方向升降。当货叉装置从货架上取货箱时，货箱从货架上移动至货叉装置，货箱与货架之间的摩擦力、以及货箱与货叉装置之间的摩擦力，导致与货叉装置连接的立柱组件弯曲并产生晃动。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统，能在货叉装置取货时，减小立柱组件弯曲和晃动。
[0005]第一方面，本申请提供一种货叉装置，包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，伸缩组件位于伸缩托盘上，伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，第二托盘可相对于第一托盘滑动，磁吸组件位于第一托盘和第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；伸缩组件用于取放的货箱，当伸缩组件取货架上的货箱时，第二托盘远离第一托盘并滑动至预设位置，且第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附，其中，在预设位置时第二托盘与货架抵接。
[0006]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，当货箱位于第二托盘上时，第一托盘与第二托盘解除固定。
[0007]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括检测件，检测件用于检测第二托盘的位置，磁吸组件包括控制器和电磁铁，检测件与控制器电连接，控制器用于在第二托盘位于预设位置时，控制电磁铁吸附第一托盘或第二托盘。
[0008]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘具有第一区域，第二托盘具有与第一区域相对的第二区域，第二托盘滑动至预设位置时，第一区域与第一托盘的第二区域重叠，电磁铁位于第一区域上或第二区域上。
[0009]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘包括托盘本体，第二托盘位于托盘本体的上方，第一区域位于托盘本体上，电磁铁位于第一区域的中部。
[0010]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘还包括围设在托盘本体上的侧挡件，侧挡件和托盘本体共同围成容纳空间，侧挡件的相对两端形成出入口，出入口用于供第二托盘和伸缩组件进出容纳空间，电磁铁靠近出入口。
[0011]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第二托盘的第一端可经出入口伸出容纳空间外，检测件位于第二托盘的第一端的端面。
[0012]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，伸缩组件包括两个可伸缩的伸缩臂，两个伸缩臂分别位于不同的侧挡件上，两个伸缩臂可经出入口伸出容纳空间外。
[0013]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，伸缩臂包括依次滑动连接的至少两个节臂，第一个节臂与侧挡件连接，最后一个节臂与第二托盘连接。
[0014]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括至少一根弹簧，弹簧部分位于第一托盘和第二托盘之间，弹簧的伸缩方向第二托盘的滑动方向一致，弹簧的一端与第一托盘连接，弹簧的另一端与第二托盘连接。
[0015]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括至少一个导向组件，导向组件部分位于第一托盘和第二托盘之间，导向组件包括导轨和相对于导轨滑动的滑块，导轨的延伸方向与第二托盘的滑动方向一致；
[0016]导轨和滑块中的一者位于第一托盘上，另一者位于第二托盘上。
[0017]在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括旋转组件，旋转组件与伸缩托盘连接，以驱动伸缩托盘旋转。
[0018]第二方面，本申请提供一种搬运机器人，包括立柱组件和位于立柱组件上的上述的货叉装置。
[0019]第三方面，本申请提供一种仓储系统，包括货架、上述搬运机器人以及供搬运机器人移动的通道，搬运机器人移动到货架旁边时，第二托盘伸出与货架抵接，第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附锁止。
[0020]本申请提供的货叉装置、搬运机器人及仓储系统，搬运机器人上的货叉装置通过设置磁吸组件，当第二托盘远离第一托盘并滑动至与货架抵接时，第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附固定，通过第一托盘、第二托盘以及货架为搬运机器人提供支撑。当搬运机器人从货架上取货时，货箱还会给伸缩臂一个反作用力通过第二托盘传递给货架，使得搬运机器人和货架所受到的外力之和为零，由此，减小搬运机器人的立柱组件的弯曲和晃动，从而提升了作业的稳定性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图；
[0023]图2为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；
[0024]图3为本申请实施例提供的搬运机器人取货时的受力分析图；
[0025]图4为本申请实施例提供的货叉装置的结构示意图；
[0026]图5为本申请实施例提供的货叉装置另一个角度的结构示意图；
[0027]图6为本申请实施例提供的货叉装置的主视图；
[0028]图7为本申请实施例提供的货叉装置的俯视图；
[0029]图8为本申请实施例提供的货叉装置的左视图；
[0030]图9为本申请实施例提供的货叉装置的使用状态图；
[0031]图10为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘、电磁铁、导向组件和弹簧结构示意图；
[0032]图11为本申请实施例提供的货叉装置中第二托盘正面的结构示意图；
[0033]图12为本申请实施例提供的货叉装置中第二托盘背面的结构示意图；
[0034]图13为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘的结构示意图；
[0035]图14为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘的俯视图；
[0036]图15为图6中A处的局部放大图。
[0037]附图标记说明：
[0038]10
‑
搬运机器人；
[0039]100
‑
伸缩托盘；110
‑
第一托盘；111
‑
第一区域；112
‑
托盘本体；1121
‑
支撑座；113
‑
侧挡件；114
‑
容纳空间；115
‑
出入口；120
‑
第二托盘；121
‑
第二区域；122
‑
折弯边；123
‑
弯折部；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种货叉装置，其特征在于，包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，所述伸缩组件位于所述伸缩托盘上，所述伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，所述第二托盘可相对于所述第一托盘滑动，所述磁吸组件位于所述第一托盘和所述第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；所述伸缩组件用于取放的货箱，当所述伸缩组件取货架上的货箱时，所述第二托盘远离所述第一托盘并滑动至预设位置，且所述第一托盘和所述第二托盘通过所述磁吸组件吸附，其中，在所述预设位置时所述第二托盘与货架抵接。2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，当所述货箱位于所述第二托盘上时，所述第一托盘与所述第二托盘解除固定。3.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，还包括检测件，所述检测件用于检测所述第二托盘的位置，所述磁吸组件包括控制器和电磁铁，所述检测件与所述控制器电连接，所述控制器用于在所述第二托盘位于所述预设位置时，控制所述电磁铁吸附所述第一托盘或所述第二托盘。4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘具有第一区域，所述第二托盘具有与所述第一区域相对的第二区域，所述第二托盘滑动至预设位置时，所述第一区域与所述第一托盘的第二区域重叠，所述电磁铁位于所述第一区域上或所述第二区域上。5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘包括托盘本体，所述第二托盘位于所述托盘本体的上方，所述第一区域位于所述托盘本体上，所述电磁铁位于所述第一区域的中部。6.根据权利要求5所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘还包括围设在所述托盘本体上的侧挡件，所述侧挡件和所述托盘本体共同围成容纳空间，所述侧挡件的相对两端形成出入口，所述出入口用于供所述第二托盘和所述伸缩组件进出所述容纳空间，所述电磁铁靠近所述出入口。7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：高明，孔哲，詹庆鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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