点云编解码中对复制点和孤立点进行编码的方法技术

一种点云信息编码方法以及装置，所述方法包括：获取点云，所述点云包括三维空间中的一组点；确定当前节点在所述一组点中是否为孤立节点；当确定出所述当前节点是孤立节点时，以孤立模式对所述当前节点进行编码；及，当确定出所述当前节点不是孤立节点时，以非孤立模式对所述当前节点进行编码。对所述当前节点进行编码。对所述当前节点进行编码。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云编解码中对复制点和孤立点进行编码的方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年3月30日提交美国专利局、申请号为63/002,314的美国临时申请的优先权，以及于2020年10月29日提交美国专利局、申请号为17/083,912的美国正式申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术介绍

[0003]点云建模近年来已得到广泛应用。例如，在自主驾驶车辆中用于对象检测和定位，在地理信息系统(GIS)中用于绘图，以及在文化遗产项目中对文化遗产对象和收藏进行可视化和存档等。
[0004]点云包含一组高维点，通常为三维(3D)，每个高维点包括3D位置信息和附加属性，诸如颜色、反射率等。可以使用多个相机和/或深度传感器，经由各种环境中的光探测和测距(LIDAR)来捕获高维点，并且高维点可以由数千到数十亿个点组成，由此可以真实地表示原始场景。
[0005]为了更快的传输和/或减少存储，需要使用压缩技术来减少表示点云时所需的数据量。如在非专利文献[1]至[4]中所解释的，作为国际标准化组织(ISO)和国际电工技术委员会(IEC)的工作组的运动图像专家组(MPEG)已经创建了联合技术委员会(JTC 1/SC 29/WG 11)和特别小组(MPEG
‑
PCC)，将用于静态和/或动态点云的压缩技术进行标准化。
[0006]非专利文献[1]：点云压缩用例，ISO/IEC JTC1/SC29 WG11 Doc.N16331，日内瓦，CH，2016年6月。
[0007]非专利文献[2]：点云压缩要求，ISO/IEC JTC1/SC29 WG11 Doc.N16330，日内瓦，CH，2016年6月。
[0008]非专利文献[3]：G
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PCC编解码器描述，ISO/IEC JTC1/SC29/WG11，Doc.M18673，2019年7月。
[0009]非专利文献[4]：ISO/IEC CD 23090
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9基于几何的点云压缩文本，ISO/IEC JTC1/SC29 WG11 Doc.N18478，日内瓦，2019年7月。

技术实现思路

[0010]本申请涉及点云编解码(PCC)，尤其涉及，关于对复制点和孤立点进行编码的方法、装置和系统，可以改善点云的压缩。
[0011]根据本申请的一个方面，提供了一种点云信息编码方法，由至少一个处理器执行，所述方法包括：
[0012]获取点云，所述点云包括三维空间中的一组点；
[0013]确定当前节点在所述一组点中是否为孤立节点；
[0014]当确定出所述当前节点是孤立节点时，以孤立模式对所述当前节点进行编码；及，
[0015]当确定出所述当前节点不是孤立节点时，以非孤立模式对所述当前节点进行编码。
[0016]所述方法进一步包括：在所述孤立模式中，确定所述当前节点是否为复制节点。
[0017]所述方法进一步包括：当确定所述当前节点为所述复制节点时，对复制数量进行编码，并对所述当前节点的几何位置进行编码。
[0018]在对所述复制数量进行编码之后，执行对所述当前节点的几何位置进行编码的步骤。
[0019]所述方法进一步包括：当确定所述当前节点不是所述复制节点时，对孤立的所述当前节点的几何位置进行编码，而不对复制数量进行编码。
[0020]所述方法进一步包括：在所述非孤立模式中，确定所述当前节点是否为叶子节点。
[0021]所述方法进一步包括：当确定所述当前节点为所述叶子节点时，对复制数量进行编码，并终止树分区。
[0022]所述方法进一步包括：当确定所述当前节点不是所述叶节点时，对占用信息进行编码，并将所有被占用的子节点插入到先入先出列表中。
[0023]根据本申请的另一方面，提供了一种点云信息编码装置，包括：
[0024]至少一个存储器，用于存储计算机程序代码；
[0025]至少一个处理器，用于读取所述计算机程序代码，根据所述计算机程序代码的指令进行操作，所述程计算机序代码包括：
[0026]获取代码，用于使得所述至少一个处理器，获取点云，所述点云包括三维空间中的一组点；
[0027]孤立确定代码，用于使得所述至少一个处理器，确定当前节点在所述一组点中是否为孤立节点；
[0028]编码代码，用于使得所述至少一个处理器，当确定出所述当前节点是孤立节点时，以孤立模式对所述当前节点进行编码；及，当确定出所述当前节点不是孤立节点时，以非孤立模式对所述当前节点进行编码。
[0029]根据本申请的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读介质，其上存储有计算机代码，所述计算机代码由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器对点云信息进行编码，包括：
[0030]获取点云，所述点云包括三维空间中的一组点；
[0031]确定当前节点在所述一组点中是否为孤立节点；
[0032]当确定出所述当前节点是孤立节点时，以孤立模式对所述当前节点进行编码；及，
[0033]当确定出所述当前节点不是孤立节点时，以非孤立模式对所述当前节点进行编码。
附图说明
[0034]图1示出了根据本申请实施例的3D空间中进行八叉树分区的示例；
[0035]图2示出了根据本申请实施例的八叉树分区和树结构的示例；
[0036]图3示出了根据本申请实施例的对孤立点和复制点进行编码的架构的示例；
[0037]图4
‑
6示出了根据本申请实施例的对点云信息进行编码的示例；
[0038]图7示出了本申请所实施的系统和/或方法中的示例环境的示意图；
[0039]图8示出了图7中至少一个设备的示例部件；
[0040]图9示出了根据本申请实施例的对孤立点和复制点进行编码的方法的示意图。
具体实施方式
[0041][MPEG中的测试模型13(TMC13)中的点云压缩][0042]如在非专利文献[3]和非专利文献[4]中所描述的，在由MPEG公布的测试模型13(TMC13)编解码器中，对点云的点的几何信息和相关联的属性(诸如颜色或反射率)进行单独压缩。通过具有占用信息的八叉树分区，对几何信息(例如，点的3D坐标)进行编码。然后使用预测、提升和区域自适应分层变换技术，基于重建的几何，对属性进行压缩。下面更详细地描述八叉树分区和占用编码过程。
[0043][八叉树分区][0044]在TMC13中，如果使用八叉树几何编解码器，则几何编码过程如下所示：首先，经立方体轴对准的边界框B，由两个点(0,0,0)和(2
M
‑1,2
M
‑1,2
M
‑1)定义，其中，2
M
‑1定义B的大小，并且M在码流中指定。
[0045]然后，通过递归地细分B来构建八叉树结构。在每个阶段，将立方体细分为8个子立方体。然后，通过将1比特值与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种点云信息编码方法，其特征在于，由至少一个处理器执行，所述方法包括：获取点云，所述点云包括三维空间中的一组点；确定当前节点在所述一组点中是否为孤立节点；当确定出所述当前节点是孤立节点时，以孤立模式对所述当前节点进行编码；及，当确定出所述当前节点不是孤立节点时，以非孤立模式对所述当前节点进行编码。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在所述孤立模式中，确定所述当前节点是否为复制节点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括：当确定所述当前节点为所述复制节点时，对复制数量进行编码，并对所述当前节点的几何位置进行编码。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在对所述复制数量进行编码之后，执行对所述当前节点的几何位置进行编码的步骤。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括：当确定所述当前节点不是所述复制节点时，对孤立的所述当前节点的几何位置进行编码，而不对复制数量进行编码。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：在所述非孤立模式中，确定所述当前节点是否为叶子节点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：当确定所述当前节点为所述叶子节点时，对复制数量进行编码，并终止树分区。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：当确定所述当前节点不是所述叶节点时，对占用信息进行编码，并将所有被占用的子节点插入到先入先出列表中。9.一种点云信息编码装置，其特征在于，包括：至少一个存储器，用于存储计算机程序代码；至少一个处理器，用于读取所述计算机程序代码，根据所述计算机程序代码的指令进行操作，所述程计算机序代码包括：获取代码，用于使得所述至少一个处理器，获取点云，所述点云包括三维空间中的一组点；孤立确定代码，用于使得所述至少一个处理器，确定当前节点在所述一组点中是否为孤立节点；编码代码，用于使得所述至少一个处理器，当确定出所述当前节点是孤立节点时，以孤立模式对所述当前节点进行编码；及，当确定出所述当前节点不是孤立节点时，以非孤立模式对所述当前节点进行编码。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计算机程序代码进一步包括：复制确定代码，用于使得所述至少一个处理器，在所述孤立模式中，确定所述当前节点是否为复制节点。11.根据权利要求10所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张翔，高文，刘杉，
申请(专利权)人：腾讯美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：