一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据上一时刻地图备选点、上一时刻车辆第一位置、以及当前时刻车辆第一位置，确定当前时刻的地图候选点；根据所述当前时刻车辆第一位置、上一时刻的车辆局部定位结果、上一时刻的车辆姿态角、以及所述地图候选点的切向角和位置，确定当前时刻车辆在所述地图候选点的概率；根据所述当前时刻车辆在所述地图候选点的概率，从所述地图候选点中选择当前时刻地图备选点；根据所述当前时刻车辆第一位置和所述当前时刻地图备选点，确定当前时刻的车辆定位结果。通过上述技术方案，提高了定位准确率。提高了定位准确率。提高了定位准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]无人驾驶的定位需求中，基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)以及差分GPS的全局定位系统具有高效、准确的特点，然而，在隧道、遮挡严重、城市峡谷等道路中，GPS信号会受到严重影响无法完成定位工作的情况下，需要与惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)进行视觉结合的定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)实现车辆自身全局定位，或者通过车道线定位方式实现车辆局部定位。
[0003]但是，全局定位方式如结合单目相机与IMU的SLAM系统的定位方式，由于累计误差和IMU发散导致定位结果误差会不断增大，而无人车的运行轨迹又很少能够通过回环的方式进行误差校正，导致定位不准确。另外，局部定位方式如车道线定位方式，对车道线检测不稳定，也会导致定位不准确。因此，亟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：根据上一时刻地图备选点、上一时刻车辆第一位置、以及当前时刻车辆第一位置，确定当前时刻的地图候选点；根据所述当前时刻车辆第一位置、上一时刻的车辆局部定位结果、上一时刻的车辆姿态角、以及所述地图候选点的切向角和位置，确定当前时刻车辆在所述地图候选点的概率；其中，所述车辆局部定位结果包括车辆与实际车道线的第一距离和第一夹角；根据所述当前时刻车辆在所述地图候选点的概率，从所述地图候选点中选择当前时刻地图备选点；根据所述当前时刻车辆第一位置和所述当前时刻地图备选点，确定当前时刻的车辆定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一时刻地图备选点、上一时刻车辆第一位置、以及当前时刻车辆第一位置，确定当前时刻的地图候选点，包括：根据上一时刻车辆第一位置和当前时刻车辆第一位置，确定车辆移动距离和移动方向；根据所述车辆移动距离和移动方向，对上一时刻地图备选点进行平移，得到平移地图备选点；对于每一平移地图备选点，以该平移地图备选点为中心，从有向地图中选择设定数量个地图点，作为该平移地图备选点的邻近点；将所有平移地图备选点的邻近点，作为当前时刻的地图候选点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻车辆第一位置、上一时刻的车辆局部定位结果、上一时刻的车辆姿态角、以及所述地图候选点的切向角和位置，确定当前时刻车辆在所述地图候选点的概率，包括：确定上一时刻车辆第一位置映射在有向地图下的第一投影点；将所述第一投影点映射到地图车道线上，得到第二投影点；确定所述第二投影点与所述上一时刻地图备选点之间的第二距离；根据上一时刻的车辆姿态角、以及上一时刻的局部定位结果中的第一夹角，确定上一时刻车辆与所述地图车道线之间的第二夹角；根据所述第二距离、所述第二夹角、所述第一投影点的位置、所述地图候选点的位置和切向角、以及所述局部定位结果中的第一距离，确定所述当前时刻车辆在所述地图候选点的概率。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻车辆第一位置和所述当前时刻地图备选点，确定当前时刻的车辆定位结果，包括：确定当前时刻车辆第一位置映射在有向地图下的第三投影点；对于每一当前时刻地图备选点，根据所述第三投影点和该当前时刻地图备选点，确定所述当前时刻车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹容川，王祎男，关瀛洲，张天奇，魏源伯，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：