自动驾驶路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取激光雷达采集的道路信息构建高精度地图；确定当前位置和目标位置；确定行驶路径上的障碍物，并采用状态栅格算法计算多条从当前位置到目标位置的行驶路径；用度量函数选取行驶代价最小的行驶路径作为目标行驶路径。本申请实施例能够减少路径规划的随机性，在给定起点和终点坐标后，能够找到可行驶路径并推导出相应的输入信息，在对动态障碍物避障的时候，无人车进行局部路径规划，能够合理选择一条可行驶路径。根据运动学约束条件，如速度、转弯半径、路径曲率等，对规划路线进行修正。修正。修正。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶路径规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，本申请涉及一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的的全面推广，自动驾驶技术呈现高速发展态势，主要体现在环境感知、决策与规划、控制与执行、高精度地图和实时定位等技术的发展。近年来，自动驾驶技术已经成为全世界汽车产业的最新发展方向。与传统汽车相比，自动驾驶汽车能够有效地提升车辆的安全性、通行效率和舒适性。无人驾驶车辆不仅可以减少交通事故的发生率，还可以提高汽车出行的效率，因此受到科研机构、汽车厂家和互联网公司等广泛关注。作为无人驾驶车辆的核心技术之一的路径规划，一直都是无人驾驶
的难点和热点。
[0003]路径规划算法为无人驾驶车辆规划出一条已知环境地图信息下最优路径。无人驾驶汽车在前进过程中，处在不可预测和高度动态的道路环境中，障碍物很有可能出现在已经规划好的路径上，也有可能在前进的过程中一些障碍物动态地出现在路径上。自动驾驶车辆必须对这些不可预测的事件以某种方式做出反应。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括：获取激光雷达采集的道路信息；基于所述道路信息构建高精度地图；确定无人车在所述高精度地图中的当前位置和所述无人车需要达到的目标位置；确定所述行驶路径上的障碍物，并采用状态栅格算法计算多条从所述当前位置到所述目标位置的行驶路径；采用预设的方法计算各所述行驶路径的行驶代价，选取行驶代价最小的所述行驶路径作为目标行驶路径。2.根据权利要求1所述的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述获取激光雷达采集的道路信息，包括：获取无人车的位姿信息，所述位姿信息包括所述无人车的全局定位坐标、偏航角、俯仰角以及翻滚角；所述基于所述道路信息构建高精度地图，包括：基于所述位姿信息确定点云到刚体变换的旋转矩阵，并将激光雷达采集的的全局定位坐标通过所述旋转矩阵变换为同一坐标系中，构建所述道路的三维环境地图。3.根据权利要求2所述的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息确定点云到刚体变换的旋转矩阵，并将激光雷达采集的的全局定位坐标通过所述旋转矩阵变换为同一坐标系中，构建所述道路的三维环境地图，包括：所述激光雷达在t时刻采集的点云数据为F
t
＝{P
t1
,P
t2
…
P
tj
}，所述道路的点云地图为其中，R
t
为3
×
3的旋转矩阵，t
t
为平移矩阵，P
tj
为点云坐标构成的向量。4.根据权利要求3所述的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述位姿信息作为预设的IPC配准算法的输入，提取所述道路的主干点云；针对所述主干点云进行配准，确定所述高精度地图。5.根据权利要求1所述的自动驾驶路径规划方法，其特征在于，所述确定所述行驶路径上的障碍物，并采用状态栅格算法计算多条从...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓欢，廖泽吉，陈倩，唐欣，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：