一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法技术

本发明专利技术涉及AGV调度领域，尤其涉及一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法，包括以下步骤：S1：根据AGV小车的源节点及目标节点经规划得到总路权，并按照所述总路权中的节点将所述总路权划分为多个子路权，其中，每个子路权包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；S2：进行文件配置，配置文件主要是由点组成，假设路权上有点A、B、C和D四个点，为此我们可以按照这个方法进行设置：A点(资源1)、B点(资源1、2)、C点(资源2)、D点(资源1)。该方法结合交通管制功能，可以真正实现智能物流设备的自动运行，避免死锁，提高了AGV的工作效率。提高了AGV的工作效率。提高了AGV的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法


[0001]本专利技术涉及物流调度
，具体为一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法。

技术介绍

[0002]交通管制一直是AGV管理的一个重要组成部分。传统的交通管制主要有三种方法，第一种是红路灯方法，第二种是基于优先级的交通管制方法，第三种是基于时间窗口的管理方法。上面的方法都是基于数学模型抽象出来的方法，每一种都有自己的应用场景。然而，现实客户的物理应用场景是很复杂的，差异也比较大，在一些情景下会出现死锁的现象，大大降低了AGV的工作效率。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的是提供一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法，该方法结合交通管制功能，可以真正实现智能物流设备的自动运行，避免死锁。
[0004]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法。
[0005]本申请的一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法，包括以下步骤：
[0006]S1：根据AGV小车的源节点及目标节点经规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于AGV小车调度的优先级判定处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据AGV小车的源节点及目标节点经规划得到总路权，并按照所述总路权中的节点将所述总路权划分为多个子路权，其中，每个子路权包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；S2：进行文件配置，配置文件主要是由点组成，假设路权上有点A、B、C和D四个点，为此我们可以按照这个方法进行设置：A点(资源1)B点(资源1、2)C点(资源2)D点(资源1)如果路权上面，没有资源，直接为空，单个点可以有路权、可以没路权、可以有多个路权；S3：通过搜路算法遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点；若当前到达节点为结束点，释放路权；若当前到达节点不为结束点，则执行下一步操作。S4：检测AGV的当前到达节点是否有路权资源添加，这个节点是人工配置的路权，需要判断该节点是否有路权资源添加，若当前节点没有路权资源添加，则跳转至步骤：遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点；若当前节点有路权资源添加，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路权，其中，所述当前目标子路权的起点节点为所述当前到达节点，并且，执行下一步操作。S5：检测AGV的当前节点是否有关联路权，若当前节点有关联路权，此时，假设该节点关联的路权有路权1、路权2、路权3、路权4和路权5，而当前节点的目标点只关联了路权1和路权2，不是关联所有的路权，此时，只需要分配路权1和路权2即可；若当前节点没有关联路权，则跳转至步骤：遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点。S6：检测AGV的当前节点之前是否占有路权，若当前节点未占有路权，则获取搜路中的关联路权，并跳转至步骤：遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点；假设AGV在一个路权上遇到三个点，第一个点有路权3和路权4，第二个点有路权3，第三个点有路权4，则到达第一个点时申请路权3和路权4，到达第二个点则释放路权3，到达第三个点则释放路权4，即第一个点和第二个点的之间的路权为路权3，第二个点和第三个点之间的路权为路权4，这样其他的AGV即可进入；若当前节点已经占有路权，则执行下一步操作。S7：检测占有该路权的AGV ID是否相同，若AGV ID相同，则标记该路权、并删除该路权，同时，将此信号传递给后续准备进入该路权的AGV不要再进入此路权，并跳转至步骤：遍历顶点，检测AGV的当前到达节点是否为结束点；若AGV ID不同，则控制AGV在当前到达节点等待，并在AGV等待过程中，监测当前到达节点是否依然占有路权，若在预设等待时间结束前没有获取路权，则释放此路权，并结束。2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：费晓行，
申请(专利权)人：苏州坤厚自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：