自主行驶系统技术方案

本发明专利技术的自主行驶系统具备：位置获取部、惯性测量装置、行驶控制部、初始化控制部以及条件设定部。位置获取部使用卫星定位系统获取作业车辆的位置。惯性测量装置检测作业车辆的朝向。行驶控制部使作业车辆沿着预先设定的行驶路径自主行驶。初始化控制部基于在作业车辆进行沿规定方向直行的初始化行驶期间位置获取部的获取值，求出该作业车辆的朝向，从而进行惯性测量装置的初始化处理。对于条件设定部而言，设定作业车辆的电源从断开切换到接通来作为初始化处理的第一开始条件，并且设定在作业车辆的电源接通时接收到进行初始化处理的指示来作为初始化处理的第二开始条件。指示来作为初始化处理的第二开始条件。指示来作为初始化处理的第二开始条件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主行驶系统


[0001]本专利技术主要涉及使作业车辆自主行驶的自主行驶系统。

技术介绍

[0002]以往，公知一种自主行驶系统，基于从GNSS卫星接收到的电波来获取作业车辆的位置信息，使作业车辆沿预先设定的路径自主地行驶。为了实现这样的自主行驶，作业车辆的朝向需要由使作业车辆自主行驶的自主行驶控制部来把握。
[0003]在专利文献1中，利用作业车辆具备能够从GNSS卫星接收电波的结构，用户进行手动驾驶以使作业车辆直行或者后退，并基于GNSS卫星的电波来检测此时作业车辆的位置的变化。而且，将作业车辆的位置变化后的朝向或者其相反朝向视为作业车辆的朝向，来检测作业车辆的朝向(方位)。以下，将该处理称为初始化处理。
[0004]专利文献1：日本特开2018
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163507号公报
[0005]在专利文献1中记载了在作业车辆(拖拉机)启动时，在满足规定条件的情况下进行初始化处理。但是在专利文献1中未记载在除此以外的时刻进行初始化处理。

技术实现思路

[0006]本专利技术是鉴于以上情况所做出的，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主行驶系统，其特征在于，具备：位置获取部，其使用卫星定位系统来获取作业车辆的位置；朝向检测部，其检测所述作业车辆的朝向；行驶控制部，其使所述作业车辆沿着预先设定的行驶路径自主行驶；初始化控制部，其基于在所述作业车辆进行沿规定方向直行的初始化行驶期间所述位置获取部的获取值，求出该作业车辆的朝向，从而进行所述朝向检测部的初始化处理；以及条件设定部，其设定有所述作业车辆的电源从断开切换到接通来作为所述初始化处理的第一开始条件，并设定有在所述作业车辆的电源为接通时接收到进行所述初始化处理的指示来作为所述初始化处理的第二开始条件。2.根据权利要求1所述的自主行驶系统，其特征在于，所述行驶控制部在所述初始化处理未完成且满足所述第一开始条件或所述第二开始条件、并且满足行驶许可条件的情况下，使所述作业车辆自主地进行所述初始化行驶。3.根据权利要求1所述的自主行驶系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村翔一，
申请(专利权)人：洋马动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：