一种航线规划方法及设备技术

一种航线规划方法及设备，该航线规划方法包括：获取飞行器的作业区域，作业区域包括相邻的第一作业区块和第二作业区块(101)；在作业区域规划航线，该航线包括位于第一作业区块内的多条互相平行的航线段和第二作业区块内的多条互相平行的航线段；其中，第一作业区块的多条航线段中包括第一航线段，第二作业区块的多条航线段中包括第二航线段，第二航线段与第一航线段在同一条直线上；或者，第一作业区块的多条航线段和第二作业区块的多条航线段，均与第一作业区块和第二作业区块相邻的边界互相平行(102)。该方法可以保证子区域邻接部分的重叠率均匀，有助于提升测绘的准确度。有助于提升测绘的准确度。有助于提升测绘的准确度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种航线规划方法及设备


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种航线规划方法及设备。

技术介绍

[0002]相比于传统的测绘技术，利用无人机进行测绘具有更加快速、便捷、低成本、精度高等优势。当前无人机测绘流程主要是划定一块待测绘区域，根据测绘要求规划测绘航线和拍照航点，无人机执飞，获取拍照数据后进行处理。目前，对于大型作业区域，例如大型机场、城市等场景，通常是将作业区域分割为多个子区域，单个子区域对应每架无人机一次飞行，然后采用多机进行同时作业。然而，目前的航线规划方法在子区域邻接部分的重叠率往往存在异常，这极大的影响了测绘效果。可见，如何在规划航线时保证子区域邻接部分的重叠率均匀，以提升测绘的准确度已成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例公开了一种航线规划方法及设备，可以保证子区域邻接部分的重叠率均匀，有助于提升测绘的准确度。
[0004]本专利技术实施例第一方面公开了一种航线规划方法，所述方法包括：
[0005]获取飞行器的作业区域，所述作业区域包括相邻的第一作业区块和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器的作业区域，所述作业区域包括相邻的第一作业区块和第二作业区块；在所述作业区域规划航线，所述航线包括位于所述第一作业区块内的多条互相平行的航线段，和所述第二作业区块内的多条互相平行的航线段；其中，所述第一作业区块的多条所述航线段中包括第一航线段，所述第二作业区块的多条所述航线段中包括第二航线段，所述第二航线段与所述第一航线段在同一条直线上；或者，所述第一作业区块的多条所述航线段和所述第二作业区块的多条所述航线段，均与所述第一作业区块和所述第二作业区块相邻的边界互相平行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第二航线段与所述第一航线段属于同一条直线，所述第一航线段或者所述第二航线段的延长线与所述边界相交。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一作业区块或所述第二作业区块内的多条互相平行的航线段中任意两条相邻的航线段之间的间隔为目标间隔；所述第二作业区块中距离所述边界最近的航线段，与所述第一作业区块中距离所述边界最近的航线段之间的间隔为所述目标间隔。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一作业区块或所述第二作业区块内任意两条相邻的航线段之间的间隔相等。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一作业区块或所述第二作业区块包括的所述航线段的端点与所述边界的距离为第一距离。6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述作业区域规划航线，包括：生成覆盖所述作业区域的间隔相同的参考线，所述参考线的方向是基于预设航线方向设定的；基于所述参考线确定所述第一作业区块或所述第二作业区块包括的航线段，所述第一作业区块或所述第二作业区块包括的所述航线段与所述参考线重合；将所述第一作业区块或所述第二作业区块包括的所述航线段的首尾连接，以生成所述第一作业区块或所述第二作业区块的航线。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第一作业区块或所述第二作业区块包括的所述航线段的首尾连接之前，所述方法还包括：调整所述第一作业区块或所述第二作业区块包括的所述航线段的端点的位置，以使得所述端点与所述第一作业区块或所述第二作业区块任一边界的距离小于或等于预设距离阈值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值是根据航向重叠率设定的。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述生成覆盖所述作业区域的间隔相同的参考线，包括：获取旁向重叠率和飞行参数；根据所述旁向重叠率和所述飞行参数确定目标间隔；基于所述目标间隔在预设航线方向上生成覆盖所述作业区域的间隔相同的参考线。
10.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述作业区域规划航线，包括：获取规划的航线方向；根据所述航线方向生成所述作业区域的航线段。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线方向生成所述作业区域的航线段，包括：生成与所述航线方向平行，且贯穿所述第一作业区块和所述第二作业区块的初始航线段；对所述初始航线段进行切分处理，得到所述第一作业区块和所述第二作业区块中每个作业区块里的航线段。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线方向生成所述作业区域的航线段，包括：在所述第一作业区块内生成与所述航线方向平行的多条所述航线段；基于在所述第一作业区块内生成的多条所述航线段的延长线，在所述第二作业区块内生成航线段。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述生成与所述航线方向平行，且贯穿所述第一作业区块和所述第二作业区块的初始航线段，包括：生成与所述航线方向平行，且贯穿所述第一作业区块和所述第二作业区块的参考线；基于所述参考线确定贯穿所述第一作业区块和所述第二作业区块的初始航线段，所初始航线段与所述参考线重合...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹亭，赵力尧，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：