一种具有对称支链的四自由度并联机构制造技术

一种具有对称支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有两移动两转动的自由度。本发明专利技术优点：首先，采取丝杠和伸缩缸的支链组合，在确保机构所需自由度的同时，减少了多余的支链数，降低了支链因互相干涉而产生的误差，大大提高了该机构的运动空间；其次，采用两组对称支链相配合，使整个机构呈面对称，增强了机构的各向同性；最后，采用的对称支链完全一致，且结构简便，降低了加工成本和更换成本。降低了加工成本和更换成本。降低了加工成本和更换成本。

【技术实现步骤摘要】
一种具有对称支链的四自由度并联机构


[0001]本专利技术属于并联机构
，特别是涉及一种具有对称支链的四自由度并联机构。

技术介绍

[0002]并联机构以其精度较高、较好的各向同性、承载能力大等优点，已被广泛应用于各个行业中，尤其是在需要高精度打磨的民航维修业中。
[0003]两平动两转动四自由度并联机构有着光明的未来，但大多数的四自由度并联机构，结构复杂且部件唯一，如果某个单一零件出现问题，无法及时修理，将会造成机构长时间无法工作，进而造成巨大的经济效益损失。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种具有对称支链的四自由度并联机构。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术提供的具有对称支链的四自由度并联机构包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；
[0006]其中，定平台包括底座、支撑台和第一铰链座；底座水平设置，两个支撑台的下端对称固定在底座的上表面左右部位中部，并且两个支撑台均向内倾斜设置；两个第一铰链座对称固定在底座的上表面前后部位中部；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有对称支链的四自由度并联机构，其特征在于：所述的具有对称支链的四自由度并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)。其中，定平台(1)包括底座(101)、支撑台(102)和第一铰链座(6)；底座(101)水平设置，两个支撑台(102)的下端对称固定在底座(101)的上表面左右部位中部，并且两个支撑台(102)均向内倾斜设置；两个第一铰链座(6)对称固定在底座(101)的上表面前后部位中部；所述动平台(2)包括球铰支座安装面(201)、第一球铰支座(9)、第二球铰支座(13)和台板(204)；其中四个球铰支座安装面(201)对称安装在台板(204)的下表面左右及前后部位中部；两个第一球铰支座(9)和两个第二球铰支座(13)分别固定在两个相对的球铰支座安装面(201)上；第一支链(Ⅰ)与第二支链(Ⅱ)的结构相同且对称设置，均包括第一连杆组件(3)和第一驱动组件(30)；其中，第一驱动组件(30)包括第一电机(10)、底板(301)、第一导轨(302)、第一丝杠(303)、第一滑块(304)、连接板(305)和联轴器(306)；底板(301)的下表面固定在定平台(1)上一个支撑台(102)的上表面上；第一丝杠(303)沿底板(301)的长度方向位于底板(301)的上表面中部外侧；第一电机(10)固定在底板(301)的下端，输出轴通过联轴器(306)与第一丝杠(303)的一端相连接，第一丝杠(303)的另一端以转动的方式固定在底板(301)的上端；两条第一导轨(302)以与第一丝杠(303)平行的方式分别固定在底板(301)的上表面两侧部位；第一滑块(304)的下端两侧部位以滑动的方式安装在两条第一导轨(302)上；连接板(305)的底面固定在第一滑块(304)的上表面上，并且中部套装在第一丝杠(303)上，因此能够在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军，曹渝，崔晋扬，何程远，任晟余，金浩，吴孟丽，唐杰，王旭浩，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：发明
国别省市：