一种全转动副面对称两移动两转动并联机构制造技术

本方案属于并联机构领域，具体涉及一种全转动副面对称两移动两转动并联机构。包括动平台、定平台和四条支链，所述四条支链包括第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；所述并联结构为面对称结构，所述动平台和定平台均为矩形；所述第一支链和第二支链结构相同，所述第一支链包括依次连接的转动副R

【技术实现步骤摘要】
一种全转动副面对称两移动两转动并联机构


[0001]本方案属于并联机构领域，具体涉及一种全转动副面对称两移动两转动并联机构。

技术介绍

[0002]并联机器人机构是由动平台、定平台以及联接两平台的若干条支链组成(支链数≥2)。相对于串联机构，并联机构具有承载能力强、精度高、刚度大、速度响应快和自重负荷比小等优点。并联机器人机构广泛应用在工业机器人、并联机床、医疗机器人、微操作机器人、飞行模拟器等领域。
[0003]申请号为CN201910372150.8的专利公开了一种具有球面转动运动副的RPR型并联机构，包括有动平台和定平台，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；第一支链包括有依次连接的球副S11、第一连杆、移动副P12、第二连杆及球副S13，球副S11还与定平台连接，球副S13还与动平台连接；移动副P12连接有液压驱动电机。第二支链包括有依次连接的球副S21、第三连杆、移动副P22、第四连杆及球副S23，球副S21还与定平台连接，球副S23还与动平台连接；移动副P22连接有液压驱动电机。第三支链包括有依次本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全转动副面对称两移动两转动并联机构，包括动平台、定平台和四条支链，所述四条支链包括第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与定平台连接；其特征在于：所述并联结构为面对称结构，所述动平台和定平台均为矩形；所述第一支链和第二支链结构相同，所述第一支链包括依次连接的转动副R
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、虎克铰U1、4R平行四边形广义移动副P
a14
和转动副R
15
，所述虎克铰U1和转动副R
15
的中心分别为点A1、C1和B1。虎克铰U1等效为两个轴线垂直相交于点C1的转动副R
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和转动副R
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，所述转动副R
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与转动副R
12
相平行，所述转动副R
14
与转动副R
15
相平行，4R平行四边形广义移动副P
a14
中4个R副垂直于R
14
和R
15
；所述第二支链包括依次连接的转动副R
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、虎克铰U2、4R平行四边形广义移动副P
a24
和转动副R
25
，所述虎克铰U1和转动副R
15
的中心分别为点A1、C1和B1。虎克铰U2等效为两个轴线垂直相交于点C2的转动副R
22
和转动副R
23
，所述转动副R
21
与转动副R
22
相平行，所述转动副R
24
与转动副R
25
相平行，4R平行四边形广义移动副P
a24
中4个R副垂直于R
24
和R
25
；所述第三支链和第四支链的结构相同，所述第三支链包括依次连接的转动副R
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、转动副R
32
和虎克铰U3，所述转动副R
32
和虎克铰U3的中心分别为点A3、C3和B3，虎克铰U3等效为两个轴线垂直相交于点B3的转动副R
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和转动副R
34
，且所述转动副R
31
、转动副R
32
、转动副R
33
相互平行。所述第四支链包括依次连接的转动副R
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、转动副R
42
和虎克铰U4，所述转动副R
42
和虎克铰U4的中心分别为点A4、C4和B4，虎克铰U4等效为两个轴线垂直相交于点B4的转动副R
43
和转动副R
44
，且所述转动副R
41
、转动副R
42
、转动副R
43
相互平行；所述转动副R
11
、转动副R
21
、转动副R
31
和转动副R
41
分别与定平台相连接，所述转动副R
11
和转动副R
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共轴线，转动副R
21
...

【专利技术属性】
技术研发人员：车林仙，蒋海义，林雪冬，宋泽良，
申请(专利权)人：重庆工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：