基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法技术方案

一种基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法，将三关节机械手控制系统集成到玻璃机数控系统中，包括如下步骤：S1、在自动模式下，通过示教界面采集三关节机械手末端的设计运动轨迹中的n个三维坐标点；S2、依次将三维空间中三个坐标平面中的OXY坐标平面的三关节机械手末端的平面坐标通过预定算法转换成相应的角坐标；S3、将由S2所算出的每个角坐标依据G代码生成原则生成相应的G代码，形成G代码轨迹程序；S4、将所述G代码轨迹程序插入到通道1的加工程序中形成新的加工程序，并运行新的加工程序；S5、三关节机械手控制通道实时将三关节机械手末端位置信息与玻璃机控制通道进行交互。本发明专利技术极大降低了设备成本；具有广泛的应用市场，能够较快适用于玻璃机与机械手上下料场合。手上下料场合。手上下料场合。

【技术实现步骤摘要】
基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法


[0001]本专利技术涉及数控领域，具体地说是一种基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法。

技术介绍

[0002]用于手机的玻璃盖板或陶瓷盖板生产的玻璃机与机械手配套使用是减轻工人劳动强度和实现工业自动化的一个重要手段，目前市场上玻璃机与机械手配套有以下几种方式，一是通过在玻璃机顶部设计龙门式桁架直角机械手，玻璃机与机械手共用一个控制系统，系统控制伺服电机，丝杠和皮带传动装置带动机械手运动，实现机械手的自动上下料功能；二是在玻璃机里面增加三关节机械手装置，玻璃机和机械手分别使用不同的控制器，再采用控制系统的外部PLC来进行信号的交互，实现机械手的自动上下料功能。
[0003]上述的采用龙门式桁架直角机械手方式，存在龙门式桁架直角机械手的自由空间有限，适用场合受到局限性的问题；上述在玻璃机里增加整套三关节机械手，玻璃机和机械手分别使用不同的控制器来控制，并且两个控制器之间还要进行信号的交互，这样一方面存在增加设备成本的问题，另一方面存在灵敏度不高的问题。/>[0004]人们本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法，其特征在于：将三关节机械手控制系统集成到玻璃机数控系统中，所述玻璃机数控系统通过EtherCAT总线或NCUC总线与所述三关节机械手系统连接，所述玻璃机数控系统具有双通道，其中，通道0为玻璃机控制通道，通道1为三关节机械手控制通道，所述联动控制方法包括如下步骤：S1、在自动模式下，通过示教界面采集三关节机械手末端的设计运动轨迹中的n个三维坐标点，其中，n是大于等于2的整数，起始端三维坐标点表示为三维坐标点O(0，0，0)，OXY坐标平面上的终止点三维坐标点表示为三维坐标点(x
n
，y
n
，z
n
)；S2、依次将三维空间中三个坐标平面中的OXY坐标平面的三关节机械手末端的平面坐标通过预定算法转换成相应的角坐标；S3、将由S2所算出的每个角坐标依据G代码生成原则生成相应的G代码，形成G代码轨迹程序；S4、将所述G代码轨迹程序插入到通道1的加工程序中形成新的加工程序，并运行新的加工程序；S5、三关节机械手控制通道实时将三关节机械手末端位置信息与玻璃机控制通道进行交互。2.根据权利要求1所述的基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法，其特征在于：上述第S2步中的所述预定算法是在OXY坐标平面，依据已知的目标点坐标(x,y)和已知三关节机械手的第一连杆的长度(a1)和第二连接杆的长度(a2)，求出第一关节角(q1)和第二关节角(q2)，得到与第一关节角(q1)相应的第一角座标和与第二关节角(q2)相应的第二角座标；对于在OYZ坐标平面和OZX坐标平面内的目标点坐标转换成相应角座标的算法，与目标坐标点(x,y)在OXY坐标平面内转换成相应关节角的算法相同。3.根据权利要求2所述的基于数控双通道系统的玻璃机与机械手的联动控制方法，其特征在于：所述三关节机械手在同一个坐标平面内有两种情况，第一种情况是所述第一连杆的长度(a1)和第二连接杆的长度(a2)的绞接点在目标点坐标与原点的连线(r)之下时，杆的长度(a1)和第二连接杆的长度(a2)的绞接点在目标点坐标与原点的连线(r)之下时，第二种情况是所述第一连杆的长度(a1)和第二连接杆的长度(a2)的绞接...

【专利技术属性】
技术研发人员：周盈，张登祥，熊清平，李杰，刘雄飞，潘权，陶志强，陈华志，杨光均，黎龙龙，
申请(专利权)人：深圳华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：