一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法，属于酿酒设备技术领域。机器人包括支撑架、往复运动驱动装置、多通道移动摊铺料仓和智能控制系统，其中，支撑架上设置有往复运动驱动装置，往复运动驱动装置连接有多通道移动摊铺料仓，往复运动驱动装置驱动多通道移动摊铺料仓在支撑架上做往复运动，往复运动驱动装置和多通道移动摊铺料仓均连接有智能控制系统。本发明专利技术采用多通道串联各通道独立控制设计理念，可以根据需要确定相应位置是否进行酒醅摊撒以及摊撒量的大小，整体结构紧凑，运行高效，可控性强，工作灵活可靠。工作灵活可靠。工作灵活可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及一种往复式多通道摊撒上甑机器人及其工作方法，属于酿酒设备


技术介绍

[0002]我国酿酒历史悠久，在白酒酿造传统工艺中流传着“生香靠发酵，提香靠蒸馏”的说法，而上甑是蒸馏的一个必要环节，可见上甑是白酒酿造过程中非常重要的一环，并且上甑工艺的优劣直接影响白酒的质量与产量。随着科技的发展，很多行业已经逐渐实现自动化，但是我国酿酒企业中的上甑工艺还是多以手动为主。
[0003]该工序需要工人在甑桶附近工作，不仅劳动强度大、工作环境恶劣，而且传统工艺还要求“探气上甑”，为了实现这一工艺要求，对工人技术也有着非常高的要求，工人的技术水平甚至心情都可能影响上甑质量，而上甑质量的好坏对出酒率、优酒率又有着重要影响。可见，实现上甑工序的自动化是大势所趋。而上甑是我国白酒蒸馏中独有的工艺，所以，该技术的进步只能依靠我国的技术人员进行创新实践。
[0004]近年来，现有技术也公开了一些自动化上甑的设计方案，如中国专利文件CN104291122A公开了一种自动上甑机，中国专利文件CN105420008A公开了一种上甑机器人，中国专利文件CN109852522A公开了一种智能上甑机，上述方案主要使用出料口局部出料的方法来实现酒醅摊撒，不仅工作效率比较受限，而且运动路径过程控制也比较复杂，影响了上甑机械设备的使用效果。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供一种往复式多通道摊撒上甑机器人，采用多通道串联各通道独立控制设计理念，可以根据需要确定相应位置是否进行酒醅摊撒以及摊撒量的大小。多通道出料口串联在一起，在甑桶上面进行往复运动，即可进行全区域的均匀摊撒，又可以通过红外摄像仪检测冒气部分实现“探气上甑”的工艺要求，整机结构紧凑，运行高效，可控性强，工作灵活可靠。
[0006]本专利技术还提供上述往复式多通道摊撒上甑机器人的工作方法。
[0007]本专利技术的技术方案如下：
[0008]一种往复式多通道摊撒上甑机器人，包括支撑架、往复运动驱动装置、多通道移动摊铺料仓和智能控制系统，其中，
[0009]支撑架上设置有往复运动驱动装置，往复运动驱动装置连接有多通道移动摊铺料仓，往复运动驱动装置驱动多通道移动摊铺料仓在支撑架上做往复运动，往复运动驱动装置和多通道移动摊铺料仓均连接有智能控制系统。
[0010]优选的，所述往复运动驱动装置包括伺服电机、丝杠、滑块和导轨，支撑架两侧分别设置有导轨，丝杠两端通过轴承座设置于导轨上，丝杠一端连接有伺服电机，丝杠通过滑块连接有多通道移动摊铺料仓。通过丝杠驱动滑块在导轨上滑动，进而带动多通道移动摊
铺料仓移动。
[0011]优选的，所述多通道移动摊铺料仓包括料斗、分料轮、中轴和散料器，料斗为上宽下窄的Y型斗，料斗下部固定设置有中轴，中轴上串联设置有分料轮，中轴下侧设置有散料器。散料器用于将落下的酒醅进行打散处理。
[0012]进一步优选的，分料轮包括槽轮和中空电机，中空电机串联固定于中轴，中空电机外侧嵌套有槽轮，通过中空电机转动带动槽轮转动，中轴为中空轴，中轴靠近中空电机处设有通孔，方便布线。
[0013]优选的，槽轮直径与料斗下部宽度相同，槽轮上设置有滑槽，槽轮静置时，堵塞料斗，避免物料下落，槽轮转动时，将物料卷出。
[0014]优选的，分料轮上方的料斗上倾斜设置有单边挡板，单边挡板用于引导酒醅朝着下落的一侧运动。
[0015]优选的，散料器包括散料轴和散料电机，散料轴上设置有散料杆，散料轴两端通过轴承固定于料斗底部，散料轴一端连接有散料电机，通过散料电机驱动散料轴旋转，利用散料杆将落下的酒醅打散。
[0016]优选的，料斗底侧两端分别设置有连接板，2个连接板上一侧分别设置有滚珠丝杠，2个滚珠丝杠中心线重合，滚珠丝杠一端连接有丝杠电机，连接板另一侧贯穿连接设置有滑杆，滑杆与滚珠丝杠平齐，2个滚珠丝杠和滑杆分别贯穿连接有收边导料器，2个收边导料器相对布置相对运动，收边导料器包括导料板，导料板上设置有导向斜槽，通过导向斜槽将边缘摊撒的酒醅导入下方的甑桶内。
[0017]优选的，料斗上设置有红外热成像传感器，用于检测甑桶形状、冒气点位置、酒醅摊撒高度。
[0018]优选的，支撑架为矩形支架，矩形支架两侧设置有U型托线槽，U型托线槽用于多通道移动摊铺料仓做往复运动时梳理连线。
[0019]优选的，多通道移动摊铺料仓上方设置有补料传输装置，用于对多通道移动摊铺料仓进行补料。
[0020]上述往复式多通道摊撒上甑机器人的工作方法，操作步骤如下：
[0021](1)将需要上料的酒醅运输至多通道移动摊铺料仓，做好物料准备；
[0022](2)往复运动驱动装置驱使多通道移动摊铺料仓在支撑架上移动，甑桶置于支撑架下方，红外热成像传感器检测甑桶位置，并把甑桶位置信息传输给智能控制系统，智能控制系统控制各分料轮匀速转动实现均匀铺撒，控制两个收边导料器沿着甑桶边缘做相对运动；
[0023](3)分料轮转动将多通道移动摊铺料仓内的酒醅向下方转移，并经散料器打散后摊撒在甑桶内部，收边导料器将可能撒到甑桶外面的酒醅导入甑桶内部；
[0024](4)当红外热成像传感器检测到冒气点时，控制相应位置的分料轮加速转动，使得更多的酒醅摊撒到冒气区域，即实现了探气上甑的工艺要求；
[0025](5)多通道移动摊铺料仓在甑桶上方往复运动，逐层进行酒醅的摊撒，实现酒醅的自动化上甑。
[0026]本专利技术的有益效果在于：
[0027]1、本专利技术以多通道移动摊铺料仓为核心部件，将可独立控制的各下料通道串联在
一起，通过控制各下料通道的通断控制摊撒范围，再配合往复运动驱动装置使得多通道移动摊铺料仓在甑桶上方往复运动，最终实现了对整个平面区域摊撒范围的控制。
[0028]2、本专利技术检测到冒气点时，只需在相应位置提升分料轮转动速度就可以对相应区域进行增料，即实现了“探气上甑”这一传统工艺要求，方便快捷，工作稳定可靠。
[0029]3、本专利技术整体结构布局紧凑，工作过程简单高效，实用性强。
附图说明
[0030]图1为本专利技术的整体结构示意图；
[0031]图2为本专利技术的支撑架结构示意图；
[0032]图3为本专利技术的多通道移动摊铺料仓结构示意图；
[0033]图4为本专利技术的分料轮结构示意图；
[0034]图5为本专利技术的多通道移动摊铺料仓断面结构示意图；
[0035]其中：1、支撑架；2、往复运动驱动装置；3、多通道移动摊铺料仓；4、补料传输装置；5、智能控制系统；6、甑桶；
[0036]101、纵向支撑架；102、横向支撑架；103、连接支撑架；104、U型托线槽；
[0037]201、伺服电机；202、丝杠；203、滑块；204、导轨；
[0038]301、料斗；302、分料轮；303、中轴；304、散料器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，包括支撑架、往复运动驱动装置、多通道移动摊铺料仓和智能控制系统，其中，支撑架上设置有往复运动驱动装置，往复运动驱动装置连接有多通道移动摊铺料仓，往复运动驱动装置驱动多通道移动摊铺料仓在支撑架上做往复运动，往复运动驱动装置和多通道移动摊铺料仓均连接有智能控制系统。2.如权利要求1所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，所述往复运动驱动装置包括伺服电机、丝杠、滑块和导轨，支撑架两侧分别设置有导轨，丝杠两端通过轴承座设置于导轨上，丝杠一端连接有伺服电机，丝杠通过滑块连接有多通道移动摊铺料仓。3.如权利要求2所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，所述多通道移动摊铺料仓包括料斗、分料轮、中轴和散料器，料斗为上宽下窄的Y型斗，料斗下部固定设置有中轴，中轴上串联设置有分料轮，中轴下侧设置有散料器；优选的，分料轮包括槽轮和中空电机，中空电机串联固定于中轴，中空电机外侧嵌套有槽轮；优选的，槽轮直径与料斗下部宽度相同，槽轮上设置有滑槽。4.如权利要求3所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，分料轮上方的料斗上倾斜设置有单边挡板。5.如权利要求3所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，散料器包括散料轴和散料电机，散料轴上设置有散料杆，散料轴两端通过轴承固定于料斗底部，散料轴一端连接有散料电机。6.如权利要求3所述的往复式多通道摊撒上甑机器人，其特征在于，料斗底侧两端分别设置有连接板，2个连接板上一侧分别设置有滚珠丝杠，2个...

【专利技术属性】
技术研发人员：许崇海，江文渊，乔晋崴，肖光春，王飞，衣明东，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，
类型：发明
国别省市：