3D点云的去噪方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种3D点云的去噪方法、装置、设备及存储介质。确定3D点云中各3D点的法线信息；对3D点云进行归一化处理；确定归一化处理后的3D点云中各3D点的特征指示函数；根据邻域点云的特征指示函数和法线信息确定各3D点的位移向量；根据位移向量对各3D点进行平移，获得去噪后的3D点云。本公开实施例提供的3D点云的去噪方法，根据邻域点云的特征指示函数和法线信息确定各3D点的位移向量，并根据位移向量对各3D点进行平移，实现对3D点云的去噪处理，可以在去噪过程中有效保持点云固有颜色和几何细节信息。色和几何细节信息。色和几何细节信息。

【技术实现步骤摘要】
3D点云的去噪方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开实施例涉及图像图形处理
，尤其涉及一种3D点云的去噪方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近些年来，随着计算机硬件设备计算能力以及三维(3
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dimension，3D)扫描技术的不断提升，尤其是消费级3D扫描设备精度的突飞猛进，使得快速数字化三维物体成为可能。点云作为一种紧凑的三维模型表达形式，已经广泛应用于虚拟试衣、增强现实(Augmented Reality，AR)直播、虚拟现实(Virtual Reality，VR)视频会议以及自动驾驶等领域。受环境、设备物理精度、以及模型材质属性等影响，三维点云模型获取过程中不可避免的存在噪声，需要对点云进行“清洗”以更佳地服务于下游相关应用。
[0003]目前现有的点云去噪方法主要面临两大问题：方法普适性差，往往只是为了某一特定类型噪声进行特定设计，而且方法本身对于参数设置较敏感，用户需要针对不同模型进行手动调参来获得较好的去噪效果；由于噪声和几何细节共有的高频属性，去噪过程中缺少针对几何细节的特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种3D点云的去噪方法，其特征在于，包括：确定3D点云中各3D点的法线信息；对所述3D点云进行归一化处理；确定归一化处理后的3D点云中各3D点的特征指示函数；根据邻域点云的特征指示函数和法线信息确定各3D点的位移向量；根据所述位移向量对各3D点进行平移，获得去噪后的3D点云。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定3D点云中各3D点的法线信息，包括：根据投影矩阵确定各3D点在深度图中的像素坐标；根据所述深度图中的邻域像素坐标确定各3D点的初始法线信息；根据相机位姿信息对所述初始法线信息进行校正，获得最终的法线信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据相机位姿信息对所述初始法线信息进行校正，获得最终的法线信息，包括：获取3D点到相机原点的向量；计算法线与所述向量间的夹角；若所述夹角小于设定阈值，则将初始法线信息确定为最终的法线信息；否则，将法线信息中的方向取反。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定归一化处理后的3D点云中各3D点的特征指示函数，包括：对于每个3D点，构建所述3D点的邻域结构；对所述邻域结构进行特征分解，获得设定数量的特征值；根据所述设定数量的特征值确定所述3D点的特征指示函数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据邻域点云的特征指示函数和法线信息确定各3D点的位移向量，包括：对于每个3D点，获取所述3D点的至少一个尺度的邻域点云；其中，所述尺度表征包含的邻域点数量；根据特征指示函数和法线信息确定所述至少一个尺度的邻域点云分别对应的位移向量；计算至少一个位移向量的平均值，获得...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东波，焦少慧，
申请(专利权)人：北京有竹居网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：