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本公开实施例公开了一种3D点云的去噪方法、装置、设备及存储介质。确定3D点云中各3D点的法线信息；对3D点云进行归一化处理；确定归一化处理后的3D点云中各3D点的特征指示函数；根据邻域点云的特征指示函数和法线信息确定各3D点的位移向量；根据...
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