一种磁响应仿生爬行软机器人及其制备方法技术

本申请公开了一种磁响应仿生爬行软机器人及其制备方法，其中，该仿生爬行软机器人包括：磁弹性本体和磁响应驱动器；磁弹性本体为网格形，网格包括横向弹性体和纵向弹性体，其中，纵向弹性体中设置有磁性颗粒，磁性颗粒在第一磁场中被磁化以使磁弹性本体被塑形为曲线状态；磁响应驱动器用于向磁弹性本体施加第二磁场以使弹性体由水平状态变化为曲线状态。通过本申请中的技术方案，解决了软体机器人制备困难，且爬行时需要施加不同方向、不同大小的复杂磁场的问题，有助于软体机器人的普及。有助于软体机器人的普及。有助于软体机器人的普及。

【技术实现步骤摘要】
一种磁响应仿生爬行软机器人及其制备方法


[0001]本申请涉及仿生机器人的
，具体而言，涉及一种磁响应仿生爬行软机器人及一种磁响应仿生爬行软机器人制备方法。

技术介绍

[0002]现有的爬行机器人大多是传统的刚性机器人，一般由动力系统、传动系统和执行机构组成，具有运动速度快、输出功率高的特点，但这种刚性机器人的灵活性和环境适应性差。与之相反，软体机器人由于所用材料的弹性模量低，因而可以承受大变形，具有结构简单、自适应能力强的优势，受到越来越多科研人员的关注并迅速发展。
[0003]软体机器人主要由具有刺激响应性能的活性软材料制备而成，能够模仿一些自然界中动物(如尺蠖、水母、章鱼等)复杂的运动模式，其中，软体机器人的驱动方式包括电活性驱动、水凝胶驱动、热变形驱动、磁响应驱动等。
[0004]在生物医疗领域，往往需要软体机器人在封闭受限的空间中进行远程无线驱动。在这样严苛的环境限制下，磁响应驱动下的磁响应软材料具备在外部磁场的作用下实现快速、可逆、安全和远程无线驱动的特点。同时在微米
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毫米尺度下响应速度很快本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁响应仿生爬行软机器人，其特征在于，所述仿生爬行软机器人包括：磁弹性本体和磁响应驱动器；所述磁弹性本体为网格形，所述网格包括横向弹性体和纵向弹性体，其中，所述纵向弹性体中设置有磁性颗粒，所述磁性颗粒在第一磁场中被磁化以使所述磁弹性本体被塑形为曲线状态；所述磁响应驱动器用于向所述磁弹性本体施加第二磁场以使所述弹性体由水平状态变化为所述曲线状态。2.如权利要求1所述的磁响应仿生爬行软机器人，其特征在于，所述磁弹性本体至少包括沿长度方向设置的三组网格，所述磁弹性本体中设置有头部支撑点和尾部支撑点，所述头部支撑点位于头网格的中部，所述尾部支撑点位于尾网格的末端，其中，所述头网格的前端向上翘起，所述头网格的末端、中间网格以及所述尾网格沿向上凸起的曲线分布。3.如权利要求1或2所述的磁响应仿生爬行软机器人，其特征在于，所述曲线状态为正弦曲线。4.如权利要求1或2所述的磁响应仿生爬行软机器人，其特征在于，所述第一磁场为脉冲磁场，所述第二磁场为均匀磁场。5.一种磁响应仿生爬行软机器人制备方法，其特征在于，该方法包括：步骤1，采用第一柔性材料和3D打印技术制成柔性基底，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵岩，姜潮，朱翰林，贺意峰，王源，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：