谐波减速器及机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种谐波减速器及机器人，谐波减速器包括：减速器主体；输出轴，输出轴的一端传动连接于减速器主体，输出轴的另一端伸出减速器主体；离合器，套设于输出轴伸出减速器主体的一端；负载连接盘，配接于离合器远离减速器主体的一端；控制单元，与离合器通信连接；其中，控制单元用于获取电机的实时电流值，并根据实时电流值控制离合器在连接状态和断开状态之间切换。上述谐波减速器，当控制单元获取电机的实时电流大于预设最大电流值时，控制单元立即控制离合器由连接状态切换至断开状态，输出轴发生空转而无法将扭矩传递至负载端，从而及时避免碰撞继续发生，有效保证了协作人员的安全，同时防止谐波减速器破坏失效。同时防止谐波减速器破坏失效。同时防止谐波减速器破坏失效。

【技术实现步骤摘要】
谐波减速器及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种谐波减速器及机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，一些机器人可与人类共享工作空间以进行近距离互动，扫除了人机协作的障碍，为人们的生活生产提供了便利。随着这些机器人的广泛应用，人机协作的安全性能是对机器人的根本要求，当机器人超出运动范围时，将使协作人员的安全受到威胁，且冲击产生的过大瞬间扭矩会破坏机器人中用于传递扭矩的谐波减速器。因此，当机器人发生异常碰撞时，即负载端承受较大载荷时，应使减速器脱离负载空转使机器人无法继续输出扭矩，从而保证协作人员的安全，并能防止谐波减速器破坏失效。
[0003]目前，针对谐波减速器的保护，通常采用机械摩擦式的保护装置连接负载端与谐波减速器，但上述保护装置中的机械结构无法实现精确控制，无法在发生碰撞的短时间内迅速做出响应，从而使机器人的安全性无法进一步提高，有可能对协作人员造成人身伤害。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对谐波减速器的保护装置的相应速度较慢的问题，提供了一种谐波减速器及机器人，该谐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器，安装于电机的输出端，其特征在于，包括：减速器主体(10)；输出轴(30)，所述输出轴(30)的一端传动连接于所述减速器主体(10)，所述输出轴(30)的另一端伸出所述减速器主体(10)；离合器(50)，套设于所述输出轴(30)伸出所述减速器主体(10)的一端；负载连接盘(70)，配接于所述离合器(50)远离所述减速器主体(10)的一端；以及控制单元，与所述离合器(50)通信连接；其中，所述控制单元用于获取所述电机的实时电流值，并根据所述实时电流值控制所述离合器(50)在连接状态和断开状态之间切换；当所述离合器(50)处于所述连接状态时，所述输出轴(30)通过所述离合器(50)与所述负载连接盘(70)传动连接，所述输出轴(30)输出的扭矩通过所述离合器(50)传递至所述负载连接盘(70)；当所述离合器(50)处于所述断开状态时，所述输出轴(30)与所述负载连接盘(70)断开传动连接。2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，当所述实时电流大于预设最大电流值时，所述控制单元控制所述离合器(50)由所述连接状态切换至所述断开状态。3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述控制单元控制所述离合器(50)得电或失电以使所述离合器(50)在所述连接状态和所述断开状态之间切换；所述离合器(50)得电时处于所述连接状态，所述离合器(50)失电时处于所述断开状态。4.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述离合器(50)包括第一离合部(52)与第二离合部(54)，所述第一离合部(52)与所述输出轴(30)配接，所述第二离合部(54)设于所述第一离合部(52)的一侧，所述负载连接盘(70)配接于所述第二离合部(54)；当所述离合器(50)处于所述连接状态时，所述第一离合部(52)和所述第二离合部(54)相互配接以同步转动；当所述离合器(50)处于所述断开状态时，所述第一离合部(52)和所述第二离合部(54)相互分离以相对转动。5.根据权利要求4所述的谐波减速器，其特征在于，当所述离合器(50)处于所述连接状态时，所述第一离合部(52)产生磁力以吸附所述第二离合...

【专利技术属性】
技术研发人员：程中甫，张皓，杨繁荣，袁成林，谷甲甲，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：