一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人制造技术

本发明专利技术属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明专利技术减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。的产生。的产生。

【技术实现步骤摘要】
一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人


[0001]本专利技术属于软体驱动器相关
，更具体地，涉及一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人。

技术介绍

[0002]串联弹性驱动器有着降低输出阻抗、缓冲减振、功率放大的作用。传统的机器人关节一般采用刚性连接来实现精确位置控制，容易造成安全隐患；足式机器人会与地面频繁发生碰撞，刚性连接结构在碰撞时会引入较大震动，导致不稳定，而且在碰撞过程中亦会造成可观的能量损耗，这也和自然界的运动模式相悖。现有研究表明不管是人和动物在走、跑、跳等运动过程中，腿部刚度是在不断变化的。因此，应用SEA作为机器人驱动器实现关节柔顺，成为近年来的研究热点。SEA通过在负载和驱动单元之间引入弹性元件，改进了传统刚性连接方式的不足，在冲击吸收、提高力输出鲁棒性、节能等方面具有显著优势。结合柔顺控制技术，SEA可以改变关节刚度，提高机器人对复杂环境的适应性。
[0003]目前，SEA已被成功应用于外骨骼、康复机器人、工业机器人等领域，取得了丰富成果。但传统的直线型弹性串联驱动器在设计过程中往往使用两根弹簧来实现其拉压功能，体积较本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述弹性驱动器包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，所述主轴的一端活动地设置于所述第一板件内，所述第一板件用于连接直线驱动器；所述主轴的另一端依次穿过所述第二板件、所述第三板件及所述防松螺钉后固定连接于所述关节轴承，所述关节轴承用于连接负载；所述防松螺钉固定连接于所述主轴，所述第二板件及所述第三板件滑动地连接于所述主轴；所述第一轴的一端穿过所述第一板件后连接于配合螺母，另一端固定连接于所述第三板件；其中，所述第一轴与所述第一板件之间形成活动连接；所述弹簧的数量为一个，其套设在所述第二板件、所述主轴及所述第三板件上；所述关节轴承的中心轴、所述主轴的中心轴及所述第一板件的中心轴重合。2.如权利要求1所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述弹性驱动器还包括位移传感器连接件及位移传感器，所述位移传感器连接件的一端设置在所述防松螺钉及所述关节轴承之间，另一端连接于所述位移传感器的一端，所述位移传感器的另一端固定连接于所述第一板件。3.如权利要求1所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述第一板件呈阶梯状，其大端端面开设有第一凹槽，所述第一凹槽的底面开设有第二凹槽；第一挡片设置在所述第一凹槽的底面上，第一滚珠衬套嵌在所述第二凹槽的槽壁上，所述第一挡片及所述第一滚珠衬套套设在所述主轴上。4.如权利要求3所述的单弹簧串联弹性驱动器，其特征在于：所述第二板件为阶梯状的圆柱体，其包括垂直连接的第一段及第二段...

【专利技术属性】
技术研发人员：高亮，卢盛雨，谢思诚，李静渊，胡成颢，李新宇，李培根，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：