一种具有辅助避障功能的机器人七自由度机械臂制造技术

本申请公开了一种具有辅助避障功能的机器人七自由度机械臂，包括机械臂本体、安装箱、固定板、连接导线、轴承和连接轴，所述机械臂本体表面设有所述安装箱，所述安装箱通过所述轴承与所述机械臂本体转动连接，所述安装箱一侧设有齿环，所述齿环一侧与所述安装箱一侧固接，所述齿环一侧设有第一马达，且所述第一马达与所述机械臂本体表面固接；所述第一马达的输出端套接有齿轮，且所述齿轮与所述齿环表面啮合连接。通过第一马达与第二马达工作可分别驱动安装箱与安装块转动，此时在安装箱与安装块的作用下可带动摄像头围绕机械臂本体转动，同时摄像头会同步围绕固定板转动，从而调节摄像头的监测范围。像头的监测范围。像头的监测范围。

【技术实现步骤摘要】
一种具有辅助避障功能的机器人七自由度机械臂


[0001]本申请涉及一种七自由度机械臂，具体是一种具有辅助避障功能的机器人七自由度机械臂。

技术介绍

[0002]常见机械臂一般是三自由度到六自由度，但由于关节限制和奇异位形等实际问题，导致空间位姿受限，具有七自由度的冗余机械臂模型应运而生，如KUKA的LBRiiwa、ABB的YuMi、OTC的FD
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B4S、YAMAHA的YA
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UxF系列(x＝5,10,20)和新松七轴等，适用于响应精度高、调节速度快和空间受限制的工作场所。
[0003]传统的七自由度机械臂在使用时缺乏辅助监测能力，不便于准确的根据外界环境来调节机械臂的运动角度，安全性不足，同时目前的机械臂监测角度有限，通用性不足。因此，针对上述问题提出一种具有辅助避障功能的机器人七自由度机械臂。

技术实现思路

[0004]一种具有辅助避障功能的机器人七自由度机械臂，包括机械臂本体、安装箱、固定板、连接导线、轴承和连接轴；
[0005]所述机械臂本体表面设有所述安装箱，所述安装箱通过所述轴承与所述机械臂本体转动连接，所述安装箱一侧设有齿环，所述齿环一侧与所述安装箱一侧固接，所述齿环一侧设有第一马达，且所述第一马达与所述机械臂本体表面固接；所述第一马达的输出端套接有齿轮，且所述齿轮与所述齿环表面啮合连接；
[0006]所述安装箱表面固接有固定板，相邻两个所述固定板之间设有安装块，所述安装块两侧均固接有所述连接轴，且所述连接轴外端通过所述轴承与所述固定板内侧壁转动连接；所述固定板外侧固接有第二马达，且所述第二马达的输出端与所述连接轴外端固接；所述机械臂本体表面开有安装槽，所述安装箱内部开有安装腔，所述安装槽与所述安装腔连通，所述连接导线贯穿所述安装槽与所述安装腔，所述连接导线表面固接有限位板，所述限位板一侧设有复位弹簧，且所述复位弹簧套接于所述连接导线表面。
[0007]进一步地，所述安装箱内部为中空结构，且所述齿环为环形结构。
[0008]进一步地，所述安装块与所述固定板转动连接，且所述连接导线外端与所述第二马达电性连接。
[0009]进一步地，所述安装箱与所述机械臂本体转动连接，所述安装箱外侧设有一个所述摄像头，且所述摄像头与所述安装块外端固接。
[0010]进一步地，所述固定板的数目为两个，且两个所述固定板对称分布在所述安装箱外侧。
[0011]进一步地，所述齿环套接于所述机械臂本体表面，且所述齿轮与所述齿环的尺寸相匹配。
[0012]本申请的有益效果是：本申请提供了一种具有辅助避障功能且便于走线的机器人
七自由度机械臂。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0014]图1为本申请一种实施例的整体立体结构示意图；
[0015]图2为本申请一种实施例的内部结构示意图；
[0016]图3为本申请一种实施例的摄像头与安装箱连接图。
[0017]图中：1、机械臂本体，2、安装槽，3、第一马达，4、齿轮，5、安装箱，51、安装腔，6、齿环，7、第二马达，8、固定板，9、摄像头，10、安装块，11、连接导线，12、限位板，13、复位弹簧，14、轴承，15、连接轴。
具体实施方式
[0018]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0019]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0020]在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
[0021]并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
[0022]此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0023]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0024]请参阅图1
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3所示，一种具有辅助避障功能的机器人七自由度机械臂，包括机械臂本体1、安装箱5、固定板8、连接导线11、轴承14和连接轴15；
[0025]所述机械臂本体1表面设有所述安装箱5，所述安装箱5通过所述轴承14与所述机械臂本体1转动连接，所述安装箱5一侧设有齿环6，所述齿环6一侧与所述安装箱5一侧固接，所述齿环6一侧设有第一马达3，且所述第一马达3与所述机械臂本体1表面固接；所述第一马达3的输出端套接有齿轮4，且所述齿轮4与所述齿环6表面啮合连接；
[0026]所述安装箱5表面固接有固定板8，相邻两个所述固定板8之间设有安装块10，所述安装块10两侧均固接有所述连接轴15，且所述连接轴15外端通过所述轴承14与所述固定板8内侧壁转动连接；所述固定板8外侧固接有第二马达7，且所述第二马达7的输出端与所述连接轴15外端固接；所述机械臂本体1表面开有安装槽2，所述安装箱5内部开有安装腔51，所述安装槽2与所述安装腔51连通，所述连接导线11贯穿所述安装槽2与所述安装腔51，所述连接导线11表面固接有限位板12，所述限位板12一侧设有复位弹簧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有辅助避障功能的机器人七自由度机械臂，其特征在于：包括机械臂本体（1）、安装箱（5）、固定板（8）、连接导线（11）、轴承（14）和连接轴（15）；所述机械臂本体（1）表面设有所述安装箱（5），所述安装箱（5）通过所述轴承（14）与所述机械臂本体（1）转动连接，所述安装箱（5）一侧设有齿环（6），所述齿环（6）一侧与所述安装箱（5）一侧固接，所述齿环（6）一侧设有第一马达（3），且所述第一马达（3）与所述机械臂本体（1）表面固接；所述第一马达（3）的输出端套接有齿轮（4），且所述齿轮（4）与所述齿环（6）表面啮合连接；所述安装箱（5）表面固接有固定板（8），相邻两个所述固定板（8）之间设有安装块（10），所述安装块（10）两侧均固接有所述连接轴（15），且所述连接轴（15）外端通过所述轴承（14）与所述固定板（8）内侧壁转动连接；所述固定板（8）外侧固接有第二马达（7），且所述第二马达（7）的输出端与所述连接轴（15）外端固接；所述机械臂本体（1）表面开有安装槽（2），所述安装箱（5）内部开有安装腔（51），所述安装槽（2）与所述安装腔（51）连通，所述连接导线（11）贯穿所述安装槽（2）与所述安装腔（51），所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁雅慧，
申请(专利权)人：浙江尼彩机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：